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1. WO2021036643 - CHARGING BASE, METHOD, AND SYSTEM FOR REALIZING ROBOT AVOIDANCE BASED ON INFRARED LIGHT

Publication Number WO/2021/036643
Publication Date 04.03.2021
International Application No. PCT/CN2020/104953
International Filing Date 27.07.2020
IPC
G05D 1/02 2020.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
CPC
G05D 1/0242
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0231using optical position detecting means
0242using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
G05D 2201/0217
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
2201Application
02Control of position of land vehicles
0217Anthropomorphic or bipedal robot
Applicants
  • 深圳市杉川机器人有限公司 SHENZHEN 3IROBOTIX CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 杨勇 YANG, Yong
  • 吴泽晓 WU, Zexiao
  • 罗治佳 LUO, Zhijia
Agents
  • 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) CHOFN INTELLECTUAL PROPERTY
Priority Data
201910793146.926.08.2019CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) CHARGING BASE, METHOD, AND SYSTEM FOR REALIZING ROBOT AVOIDANCE BASED ON INFRARED LIGHT
(FR) BASE DE CHARGE, PROCÉDÉ ET SYSTÈME DESTINÉS À RÉALISER UN ÉVITEMENT DE ROBOT EN FONCTION D'UNE LUMIÈRE INFRAROUGE
(ZH) 基于红外光实现机器人避让的充电座与方法及系统
Abstract
(EN)
A charging base, a method, and a system for realizing robot avoidance based on infrared light. The method comprises: step S1, determining whether a robot starts from a charging base, and if so, executing step S2, and if not, executing step S3; step S2, a robot recording the position of the charging base, and the robot creating, in a map, a virtual obstacle having an area; the robot detecting, in real time, whether the virtual obstacle is in a movement path, and if so, the robot changing the movement path, and continuing the execution of a task; step S3, activating a near-range infrared signal transmission function of the charging base, and the robot detecting, in real time, whether there is a near-range infrared signal; if not, the robot continuing the execution of the task and continuously detecting the virtual obstacle; if so, the robot creating, according to the near-range infrared signal and in the map, the virtual obstacle having the area, and the robot detecting, in real time, whether the virtual obstacle is in the movement path; if so, the robot changing the movement path and continuing the execution of the task; and if not, the robot continuing the execution of the task and continuing to perform real-time detection.
(FR)
La présente invention concerne une base de charge, un procédé et un système destinés à réaliser un évitement de robot en fonction d'une lumière infrarouge. Le procédé comprend les étapes suivantes : étape S1, la détermination si oui ou non un robot part d'une base de charge, et si tel est le cas, l'exécution de l'étape S2, et si tel n'est pas le cas, l'exécution de l'étape S3 ; étape S2, un robot enregistre la position de la base de charge et le robot crée dans une carte un obstacle virtuel présentant une zone ; le robot détecte en temps réel si oui ou non l'obstacle virtuel se trouve dans un trajet de déplacement, et si tel est le cas, le robot modifie le trajet de déplacement et continue l'exécution d'une tâche ; étape S3, l'activation d'une fonction de transmission de signal infrarouge en champ proche de la base de charge, et le robot détecte en temps réel s'il existe ou non un signal infrarouge en champ proche ; si tel n'est pas le cas, le robot continue l'exécution de la tâche et détecte en continu l'obstacle virtuel ; si tel est le cas, le robot crée, en fonction du signal infrarouge en champ proche et dans la carte, l'obstacle virtuel présentant la zone, et le robot détecte en temps réel si oui ou non l'obstacle virtuel est dans le trajet de déplacement ; si tel est le cas, le robot modifie le trajet de déplacement et continue l'exécution de la tâche ; et si tel n'est pas le cas, le robot continue l'exécution de la tâche et continue à réaliser une détection en temps réel.
(ZH)
一种基于红外光实现机器人避让的充电座与方法及系统,方法包括:步骤S1,判断机器人是否从充电座出发,若是,则执行步骤S2,若否,则执行步骤S3;步骤S2,机器人记录充电座位置,机器人在地图中创建一个具有面积的虚拟障碍物;机器人实时检测移动路径中虚拟障碍物的存在,若存在则机器人改变移动路径,并继续执行任务;步骤S3,激活充电座的近距离红外信号发射功能,机器人实时检测近距离红外信号是否存在;若不存在,则机器人继续执行任务并持续检测虚拟障碍物;若存在,则机器人根据近距离红外信号在地图中创建具有面积的虚拟障碍物,机器人实时检测移动路径中虚拟障碍物的存在,若存在,则机器人改变移动路径,并继续执行任务,若不存在,亦继续执行任务并保持实时检测。
Also published as
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