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1. WO2021036336 - GUIDE MOVING MECHANISM FOR LONG-SPAN BRIDGE DETECTION OPERATING ROBOT

Publication Number WO/2021/036336
Publication Date 04.03.2021
International Application No. PCT/CN2020/089506
International Filing Date 10.05.2020
IPC
B25J 19/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
B25J 9/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
B25J 13/08 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 5/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
5Manipulators mounted on wheels or on carriages
CPC
B25J 13/088
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
088with position, velocity or acceleration sensors
B25J 19/0091
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
0091Shock absorbers
B25J 5/007
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
5Manipulators mounted on wheels or on carriages
007mounted on wheels
B25J 9/0009
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
0009Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
Applicants
  • 南京涵曦月自动化科技有限公司 NANJING HANXIYUE AUTOMATION TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 李欣然 LI, Xinran
  • 齐武 QI, Wu
Agents
  • 南京泰普专利代理事务所(普通合伙) NANJING TAIPU PATENT AGENCY (GENERAL PARTNERSHIP)
Priority Data
201910794176.127.08.2019CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) GUIDE MOVING MECHANISM FOR LONG-SPAN BRIDGE DETECTION OPERATING ROBOT
(FR) MÉCANISME DE DÉPLACEMENT DE GUIDE POUR ROBOT DE FONCTIONNEMENT DE DÉTECTION DE PONT À GRANDE PORTÉE
(ZH) 一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构
Abstract
(EN)
A guide moving mechanism for a long-span bridge detection operating robot, comprising a mobile station (1), a data processing module (10) embedded in one side of the inner cavity of the mobile station (1), a steering mechanism (7) and two traction mechanisms. Each of the two traction mechanisms (5) comprises a turntable (55), a first buffer sleeve (51), a first telescopic rod (52), a first magnet (56), a second magnet (57), a first roller mounting base (53) and a first roller (54). The steering mechanism (7) comprises a servo motor (711), a second buffer sleeve (71), a second telescopic rod (72), a third magnet (77), a fourth magnet (78), a second roller mounting base (73) and a second roller (74). Two infrared distance measuring sensors (6) are embedded at the middle sections of the right and left sides of the mobile station (1), and the signal output ends of the two infrared distance measuring sensors (6) are respectively connected with the signal input end of the data processing module (10). The guide moving mechanism facilitates the detection of the mobile station along the preset detection path, and may reduce the vibration force during the moving process, thereby improving the guide moving mobility and reducing the working intensity of operators at the same time.
(FR)
La présente invention concerne un mécanisme de déplacement de guide pour un robot de fonctionnement de détection de pont à grande portée, comprenant un poste mobile (1), un module de traitement de données (10) intégré dans un côté de la cavité interne du poste mobile (1), un mécanisme de direction (7) et deux mécanismes de traction. Chacun des deux mécanismes de traction (5) comprend un plateau tournant (55), un premier manchon tampon (51), une première tige télescopique (52), un premier aimant (56), un deuxième aimant (57), une première base de montage de rouleau (53) et un premier rouleau (54). Le mécanisme de direction (7) comprend un servomoteur (711), un second manchon tampon (71), une seconde tige télescopique (72), un troisième aimant (77), un quatrième aimant (78), une seconde base de montage de rouleau (73) et un second rouleau (74). Deux capteurs de mesure de distance infrarouge (6) sont incorporés au niveau des sections médianes des côtés droit et gauche du poste mobile (1), et les extrémités de sortie de signal des deux capteurs de mesure de distance infrarouge (6) sont respectivement raccordées à l'extrémité d'entrée de signal du module de traitement de données (10). Le mécanisme de déplacement de guide facilite la détection du poste mobile le long du trajet de détection prédéfini, et peut réduire la force de vibration pendant le processus de déplacement, ce qui permet d'améliorer la mobilité de déplacement de guide et de réduire dans le même temps l'intensité de travail des opérateurs.
(ZH)
一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构,包括移动台(1)、内嵌于移动台(1)内腔的一侧的数据处理模块(10)、转向机构(7)和两个牵引机构(5),两个所述牵引机构(5)均包括有转盘(55)、第一缓冲套筒(51)、第一伸缩杆(52)、第一磁铁(56)、第二磁铁(57)、第一滚轮安装座(53)和第一滚轮(54),转向机构(7)包括有伺服电机(711)、第二缓冲套筒(71)、第二伸缩杆(72)、第三磁铁(77)、第四磁铁(78)、第二滚轮安装座(73)和第二滚轮(74),移动台(1)的左右两侧中段位置均内嵌有红外测距传感器(6),且两个红外测距传感器(6)的信号输出端口分别与数据处理模块(10)的信号输入端口连接。该导向移动机构便于将移动台沿着预设的检测路线进行检测,且在行进过程中能够减缓震动力,提高导向移动的机动性,同时减轻操作人员工作强度。
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