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1. WO2021035703 - TRACKING METHOD AND MOVABLE PLATFORM

Publication Number WO/2021/035703
Publication Date 04.03.2021
International Application No. PCT/CN2019/103753
International Filing Date 30.08.2019
IPC
G06T 7/00 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
CPC
G06K 9/62
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
62Methods or arrangements for recognition using electronic means
G06T 7/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
G06T 7/73
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
73using feature-based methods
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 陈连胜 CHEN, Liansheng
  • 王京 WANG, Jing
  • 吴显亮 WU, Xianliang
Agents
  • 北京同立钧成知识产权代理有限公司 LEADER PATENT & TRADEMARK FIRM
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) TRACKING METHOD AND MOVABLE PLATFORM
(FR) PROCÉDÉ DE SUIVI ET PLATE-FORME MOBILE
(ZH) 跟踪方法和可移动平台
Abstract
(EN)
A tracking method and a movable platform. The method comprises: obtaining from a first image, according to the relative orientation of the first image and a second image captured by a first camera, an estimated position of a pre-selected feature point in the first image, wherein the first camera is the left or right eye of a binocular camera (12, 401), and the second image is the preceding image of the first image (S201, S301); using the estimated position of the pre-selected feature point in the first image as an initial position, and tracking the location of the pre-selected feature point in the first image so as to obtain a first tracking result (S202, S302); and using the location of the pre-selected feature point in the first image as an initial position, and tracking the location of the pre-selected feature point in a third image, wherein the third image is captured by a second camera of the binocular camera (12, 401), and the first image and the third image are captured at the same time (S203, S303). The tracking method can improve the accuracy of the tracking result.
(FR)
L'invention concerne un procédé de suivi et une plateforme mobile. Le procédé comprend : obtention, à partir d'une première image, en fonction de l'orientation relative de la première image et d'une deuxième image capturées par un premier appareil de pris de vues, d'une position estimée d'un point caractéristique présélectionné dans la première image, le premier appareil de pris de vues étant l'œil gauche ou droit d'un appareil de pris de vues binoculaire (12, 401) et la deuxième image étant l'image qui précède la première image (S201, S301) ; utilisation de la position estimée du point caractéristique présélectionné dans la première image en tant que position initiale, et suivi de l'emplacement du point caractéristique présélectionné dans la première image de façon à obtenir un premier résultat de suivi (S202, S302) ; et utilisation de l'emplacement du point caractéristique présélectionné dans la première image en tant que position initiale, et suivi de l'emplacement du point caractéristique présélectionné dans une troisième image, la troisième image étant capturée par un deuxième appareil de pris de vues de l'appareil de pris de vues binoculaire (12, 401) et la première image et la troisième image étant capturées en même temps (S203, S303). Le procédé de suivi peut améliorer la précision du résultat du suivi.
(ZH)
一种跟踪方法和可移动平台,方法包括:根据第一摄像头拍摄第一图像和第二图像时的相对位姿,获取第一图像中的预选特征点在第一图像中的预估位置;第一摄像头为双目相机(12,401)的左目或右目,第二图像为第一图像的前一帧图像(S201,S301);以预选特征点在第一图像中的预估位置为初始位置,跟踪预选特征点在第一图像中的位置,得到第一跟踪结果(S202,S302);以预选特征点在第一图像中的位置为初始位置,跟踪预选特征点在第三图像中的位置;第三图像由双目相机(12,401)的第二摄像头拍摄,第一图像和第三图像的拍摄时间相同(S203,S303)。采用跟踪方法可以提高跟踪结果的准确度。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau