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1. WO2021028084 - AUTOMATION SYSTEM AND METHOD FOR HANDLING PRODUCTS

Publication Number WO/2021/028084
Publication Date 18.02.2021
International Application No. PCT/EP2020/063415
International Filing Date 14.05.2020
IPC
B25J 9/16 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
CPC
B25J 9/163
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
163learning, adaptive, model based, rule based expert control
B25J 9/1697
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1694characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
1697Vision controlled systems
G05B 2219/40053
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40053Pick 3-D object from pile of objects
G05B 2219/40514
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40514Computed robot optimized configurations to train ann, output path in real time
G05B 2219/40564
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40564Recognize shape, contour of object, extract position and orientation
G05B 2219/40607
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40607Fixed camera to observe workspace, object, workpiece, global
Applicants
  • ROBOMINDS GMBH [DE]/[DE]
Inventors
  • RIETZLER, Tobias
  • RIETZLER, Manfred
  • DÄUBLER, Andreas
Agents
  • ADVOTEC. PATENT- UND RECHTSANWÄLTE
Priority Data
10 2019 121 889.614.08.2019DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) AUTOMATISIERUNGSSYSTEM UND VERFAHREN ZUR HANDHABUNG VON PRODUKTEN
(EN) AUTOMATION SYSTEM AND METHOD FOR HANDLING PRODUCTS
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉ D’AUTOMATISATION DESTINÉS À LA MANIPULATION DE PRODUITS
Abstract
(DE)
Die Erfindung betrifft e in Verfahren zur Handhabung von Produkten (17) mit einem Automatisierungssystem sowie ein Automatisierungssystem (10), wobei die Produkte mittels eines bildgebenden Sensors (18) einer Steuervorrichtung (12) des Automatisierungssystems er fasst und mit tels eines Handhabungsmechanismus (13) einer Handhabungsvorrichtung (11) des Automatisierungssystems gehandhabt werden, wobei die Steuervor- r ichtung Sensorbilddaten des bildgebenden Sensors verarbeit et und die Handhabungsvorrichtung nach Vorgabe von in einem Datenspeicher (21) der Steuervorrichtung enthaltenen Trainingdatensätzen steuert, wobei die Trainingdatensätze Trainingbilddaten und/oder geometrische Daten und jeweils zugehörige Steueranweisungen umfassen, wobei die Trainingda- tensätze ausschließ lich von in den Trainingbilddaten von Produkten enthalt enen geometrischen Daten als ein statistisches Modell mit einem Computer mit tels eines darauf ausgeführten Computerprogrammprodukts erzeugt werden, wobei die Trainingdatensätze an die Steuervorrichtung übermit telt werden.
(EN)
The invention relates to a method for handling products (17) using an automation system and to an automation system (10), wherein: the products are captured by means of an imaging sensor (18) of a control device (12) of the automation system and are handled by means of a handling mechanism (13) of a handling device (11) of the automation system; the control device processes sensor image data from the imaging sensor and controls the handling device as specified by training data sets contained in a data memory (21) of the control device; the training data sets comprise training image data and/or geometrical data and control instructions associated therewith; the training data sets are generated, as a statistical model, exclusively from geometrical data contained in the training image data of products, by a computer using a computer program product executed thereon; and the training data sets are transmitted to the control device.
(FR)
L'invention concerne un procédé de manipulation de produits (17) mettant en œuvre un système d'automatisation, et un système d'automatisation (10). Les produits sont capturés au moyen d'un capteur-imageur (18) d'un dispositif de commande (12) du système d'automatisation et sont manipulés au moyen d'un mécanisme de manipulation (13) d'un dispositif de manipulation (11) du système d'automatisation ; le dispositif de commande traite des données d'image de capteur provenant du capteur-imageur et commande le dispositif de manipulation comme spécifié par des ensembles de données d'apprentissage contenus dans une mémoire de données (21) du dispositif de commande ; les ensembles de données d'apprentissage comprenant des données d'image d'apprentissage et/ou des données géométriques et des instructions de commande associées à ces dernières ; les ensembles de données d'apprentissage étant générés, sous forme d'un modèle statistique, exclusivement à partir de données géométriques contenues dans les données d'image d'apprentissage de produits, par un ordinateur à l'aide d'un produit de programme informatique exécuté sur ce dernier ; et les ensembles de données d'apprentissage sont transmis au dispositif de commande.
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