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1. WO2021026801 - HANDHELD GIMBAL AND CONTROL METHOD THEREFOR

Publication Number WO/2021/026801
Publication Date 18.02.2021
International Application No. PCT/CN2019/100536
International Filing Date 14.08.2019
IPC
F16M 13/04 2006.01
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS OR UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
MFRAMES, CASINGS, OR BEDS, OF ENGINES OR OTHER MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO AN ENGINE, MACHINE, OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS OR SUPPORTS
13Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
04for supporting on, or holding steady relative to, a person, e.g. by chains
G05D 3/20 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
3Control of position or direction
12using feedback
20using a digital comparing device
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 刘帅 LIU, Shuai
Agents
  • 北京博思佳知识产权代理有限公司 BEIJING BESTIPR INTELLECTUAL PROPERTY LAW CORPORATION
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) HANDHELD GIMBAL AND CONTROL METHOD THEREFOR
(FR) CARDAN PORTATIF ET PROCÉDÉ DE COMMANDE ASSOCIÉ
(ZH) 手持云台及其控制方法
Abstract
(EN)
A handheld gimbal and a control method therefor. The method comprises: insofar as a gimbal (2) is in a follow mode, when the handheld gimbal switches from a first mode to a second mode, acquiring a first yaw angle of a photographing device (3) and a second yaw angle of an outer frame (21); controlling the gimbal (2) to rotate on the basis of the first yaw angle and of the second yaw angle so as to cancel a posture change generated by a mode switch of the photographing device (3), where the first mode comprises one of a forward photographing mode and a reverse photographing mode, and the second mode comprises a flashlight mode; when the handheld gimbal is in the first mode, the outer frame (21) is configured to rotate around the yaw direction; and when the handheld gimbal is in the second mode, the outer frame (21) is configured to rotate around the roll direction. The handheld gimbal and the control method therefor ensure that when the handheld gimbal switches from the first mode to the second mode, the photographing picture of the photographing device (3) does not move discordantly with the mode switch.
(FR)
La présente invention concerne un cardan portatif et un procédé de commande associé. Le procédé comprend les étapes suivantes : dans la mesure où un cardan (2) est dans un mode de suivi, lorsque le cardan portatif passe d'un premier mode à un second mode, l'acquisition d'un premier angle de lacet d'un dispositif de photographie (3) et d'un second angle de lacet d'un cadre externe (21) ; la commande du cardan (2) pour sa rotation sur la base du premier angle de lacet et du second angle de lacet de manière à annuler un changement de posture généré par un commutateur de mode du dispositif de photographie (3), le premier mode comprenant l'un parmi un mode de photographie avant et un mode de photographie inverse et le second mode comprenant un mode de lampe torche ; lorsque le cardan portatif est dans le premier mode, le cadre externe (21) est configuré pour tourner autour de la direction de lacet ; et lorsque le cardan portatif est dans le second mode, le cadre externe (21) est configuré pour tourner autour de la direction de roulis. Le cardan portatif et le procédé de commande associé garantissent que lorsque le cardan portatif passe du premier mode au second mode, l'image photographique du dispositif de photographie (3) ne se déplace pas de manière discordante avec le commutateur de mode.
(ZH)
一种手持云台及其控制方法,所述方法包括:在云台(2)处于跟随模式下,当手持云台由第一模式切换至第二模式时,获取拍摄装置(3)的第一偏航角和外框架(21)的第二偏航角;根据第一偏航角和第二偏航角,控制云台(2)转动,以消除拍摄装置(3)模式切换产生的姿态变化;其中,第一模式包括正拍模式、倒拍模式中的一种,第二模式包括手电筒模式;当手持云台处于第一模式时,外框架(21)被配置为绕偏航方向转动;当手持云台处于第二模式时,外框架(21)被配置为绕横滚方向转动。所述手持云台及其控制方法能够保证手持云台在由第一模式切换至第二模式时,拍摄装置(3)的拍摄画面不随模式切换乱动。
Also published as
CN201980031053.0
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