(EN) A method for determining an environmental model of a scene, comprises a step of capturing a plurality of frames of the scene by a camera, and a step of evaluating the images by a simultaneous localization and mapping process (SLAM). The simultaneous localization and mapping process comprises at least the following steps of: A portion of feature points is matched between the frames. The portion of the feature points is selected in dependence on a classification of the feature points. A 3D model of the scene is generated based on the matched feature points, the 3D model being construed as a 3D point cloud.
(FR) L'invention concerne un procédé de détermination d'un modèle environnemental d'une scène, qui comprend une étape de capture d'une pluralité de trames de la scène par une caméra, et une étape d'évaluation des images par un procédé de localisation et de cartographie simultanées (SLAM). Le procédé de localisation et de cartographie simultanées comprend au moins les étapes suivantes : Une partie de points caractéristiques est mise en correspondance entre les trames. La partie des points caractéristiques est sélectionnée en fonction d'une classification des points caractéristiques. Un modèle 3D de la scène est généré sur la base des points caractéristiques appariés, le modèle 3D étant interprété comme un nuage de points 3D.