(EN) This actuator is provided with: a shaft; a drive portion for causing the shaft to move; a fixed portion which is provided around the shaft and relative to which the shaft moves; a detecting portion for detecting a force applied to the shaft on the drive portion side of the fixed portion; and a control device for obtaining a first force, which is the force detected by the detecting portion in a prescribed period within a period in which the shaft is moving, before the shaft applies a force to a workpiece, and, after the prescribed period, for controlling the drive portion on the basis of the force detected by the detecting portion and the first force.
(FR) L'invention concerne un actionneur doté : d'un arbre; d'une partie d'entraînement destinée à amener l'arbre à se déplacer; d'une partie fixe qui est disposée autour de l'arbre et par rapport à laquelle l'arbre se déplace; d'une partie de détection destinée à détecter une force appliquée à l'arbre sur le côté de partie d'entraînement de la partie fixe; et d'un dispositif de commande destiné à obtenir une première force, qui est la force détectée par la partie de détection dans une période prescrite à l'intérieur d'une période dans laquelle l'arbre est en mouvement, avant que l'arbre applique une force à une pièce, et, après la période prescrite, à commander la partie d'entraînement sur la base de la force détectée par la partie de détection et de la première force.
(JA) シャフトと、シャフトを移動させる駆動部と、シャフトの周りに設けられシャフトが相対的に移動する固定部と、固定部よりも駆動部側においてシャフトに加わる力を検出する検出部と、シャフトがワークに力を加える前にシャフトが移動している期間のうちの所定期間に検出部が検出する力である第一の力を求め、所定期間の後に、検出部により検出される力及び第一の力に基づいて駆動部を制御する制御装置と、を備える。