Processing

Please wait...

Settings

Settings

Goto Application

1. WO2021009991 - ROBOT DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING SAME

Publication Number WO/2021/009991
Publication Date 21.01.2021
International Application No. PCT/JP2020/018242
International Filing Date 30.04.2020
IPC
B25J 5/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
5Manipulators mounted on wheels or on carriages
B25J 19/06 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
06Safety devices
CPC
B25J 19/06
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
06Safety devices
B25J 5/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
5Manipulators mounted on wheels or on carriages
Applicants
  • ソニー株式会社 SONY CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 木下 将也 KINOSHITA, Masaya
  • 神川 康久 KAMIKAWA, Yasuhisa
  • 高杉 憲明 TAKASUGI, Noriaki
  • 川浪 康範 KAWANAMI, Yasunori
Agents
  • 宮田 正昭 MIYATA, Masaaki
  • 山田 英治 YAMADA, Eiji
  • 佐々木 榮二 SASAKI, Eiji
  • 澤田 俊夫 SAWADA, Toshio
Priority Data
2019-13018612.07.2019JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) ROBOT DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING SAME
(FR) DISPOSITIF DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE ASSOCIÉ
(JA) ロボット装置及びその制御方法
Abstract
(EN)
Provided is a robot device that comprises a plurality of legs, and avoids potential malfunctions caused by failure of some of the legs. The robot device is provided with: a plurality of legs; a detector for detecting whether failure has occurred in each of the plurality of legs; and a controller for controlling operation in response to failure being detected in one of the plurality of legs by the detector. The controller controls the device so as to retreat to a safe location by walking using the functioning legs, and so that the maximum supporting polygon is formed by the functioning legs during this process. The controller also notifies the external device of information pertaining to the leg in which failure was detected.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de robot qui comprend une pluralité de jambes et évite des dysfonctionnements potentiels provoqués par une défaillance de certaines des jambes. Le dispositif de robot comprend : une pluralité de jambes ; un détecteur destiné à détecter si oui ou non une défaillance s'est produite dans chacune de la pluralité de jambes ; et un dispositif de commande destiné à commander le fonctionnement en réponse à une défaillance détectée dans l'une de la pluralité de jambes par le détecteur. Le dispositif de commande commande le dispositif pour son repli vers un emplacement sûr en marchant à l'aide des jambes fonctionnelles, et de sorte que le polygone de support maximal est formé par les jambes fonctionnelles pendant ce processus. Le dispositif de commande notifie également au dispositif externe des informations concernant la jambe dans laquelle une défaillance a été détectée.
(JA)
複数の脚を備え、一部の脚の故障により発生し得る障害を回避するロボット装置を提供する。 ロボット装置は、複数の脚と、前記複数の脚の各々が故障か否かを検出する検出部と、前記検出部が前記複数の脚のいずれかに故障を検出したことに応じた動作を制御する制御部を具備する。前記制御部は、前記故障していない脚を利用した歩行により、前記安全な場所へ退避するように制御し、その際、前記故障していない脚で構成される支持多角形が最大となるように制御する。また、故障を検出した脚に関する情報を前記外部装置に通知する。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau