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1. WO2021008766 - A METHOD AND SYSTEM FOR AUTONOMOUS CONTROLLING OF MOVEMENTS OF CONTAINER HANDLING VEHICLES OPERATING IN AN AUTOMATED STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM

Publication Number WO/2021/008766
Publication Date 21.01.2021
International Application No. PCT/EP2020/064940
International Filing Date 29.05.2020
IPC
G05D 1/02 2020.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
B65G 1/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
1Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
CPC
B65G 1/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
1Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
G05D 1/0274
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0268using internal positioning means
0274using mapping information stored in a memory device
G05D 1/0297
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0287involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
0291Fleet control
0297by controlling means in a control room
G05D 2201/0216
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
2201Application
02Control of position of land vehicles
0216Vehicle for transporting goods in a warehouse, factory or similar
Applicants
  • AUTOSTORE TECHNOLOGY AS [NO]/[NO]
Inventors
  • FAGERLAND, Ingvar
Agents
  • ONSAGERS AS
Priority Data
2019088412.07.2019NO
Publication Language English (EN)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) A METHOD AND SYSTEM FOR AUTONOMOUS CONTROLLING OF MOVEMENTS OF CONTAINER HANDLING VEHICLES OPERATING IN AN AUTOMATED STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE AUTONOME DE MOUVEMENTS DE VÉHICULES DE MANIPULATION DE CONTENEURS QUI FONCTIONNENT DANS UN SYSTÈME AUTOMATISÉ DE STOCKAGE ET DE RÉCUPÉRATION
Abstract
(EN)
A method (200), computer program product and system for controlling movements of container handling vehicles (150) operating in a storage and retrieval system (10) comprising a grid structure with storage columns (105) and a corresponding rail system (108) above the storage columns (105) for guiding movements of the vehicles (150) adapted for transferring storage containers (106) to and from the storage (columns 105), where each vehicle (150) comprises a vehicle controller (410) connected to driving means (420) and sensors (430) for controlling movements of the vehicle (150) along the rail system (108) relative to movements of other vehicles (150). The method comprises different steps performed in the vehicle controller (410) of each vehicle (150). The steps comprises using a map (210) defining rail layout and traffic rules for where and when vehicles (150) can move on the rail system (108), and where the map is the same for all vehicles (150) operating in the storage and retrieval system (10); synchronizing (220) the vehicle controller (410) to a clock common for all vehicles (150); receiving an instruction from a master controller (400) instructing the vehicle (150) to move to a specified destination (230) on the rail system (108) relative to the map; letting the vehicle controller (410) determine a route to follow (240) on the rail system (108) from a current position of the vehicle (150) to the specified destination based on the map, the traffic rules, distance to other vehicles (150) and movements of the other vehicles (150); controlling the movements (260) of the vehicle (150) along the rails system (108) from its current position to the specified destination according to the determined route, and repeating the steps until the vehicle (150) has reached the specified destination.
(FR)
La présente invention concerne un procédé (200), un produit programme d'ordinateur et un système pour commander des mouvements de véhicules de manipulation de conteneurs (150) qui fonctionnant dans un système de stockage et de récupération (10) qui comprend une structure de grille avec des colonnes de stockage (105) et un système de rail correspondant (108) au-dessus des colonnes de stockage (105) pour guider les mouvements des véhicules (150) conçus pour transférer des conteneurs de stockage (106) au stockage, et à partir de ce dernier, (colonnes 105), chaque véhicule (150) comprenant un dispositif de commande de véhicule (410) connecté à des moyens d'entraînement (420) et des capteurs (430) pour commander les mouvements du véhicule (150) le long du système de rail (108) par rapport aux mouvements d'autres véhicules (150). Le procédé comprend différentes étapes réalisées dans le dispositif de commande de véhicule (410) de chaque véhicule (150). Les étapes comprennent l'utilisation d'une carte (210) qui définit des règles de disposition et de circulation de rail pour gouverner les emplacements et les instants auxquels des véhicules (150) peuvent se déplacer sur le système de rail (108), la carte étant la même pour tous les véhicules (150) qui fonctionnent dans le système de stockage et de récupération (10); la synchronisation (220) le dispositif de commande de véhicule (410) à une horloge commune pour tous les véhicules (150); la réception d'une instruction à partir d'un dispositif de commande maître (400) qui donne l'instruction au véhicule (150) de se déplacer vers une destination spécifiée (230) sur le système de rail (108) par rapport à la carte; l'autorisation au dispositif de commande de véhicule (410) de déterminer un itinéraire à suivre (240) sur le système de rail (108) depuis une position actuelle du véhicule (150) jusqu'à la destination spécifiée sur la base de la carte, des règles de trafic, de la distance jusqu'à d'autres véhicules (150) et des mouvements des autres véhicules (150); la commande des mouvements (260) du véhicule (150) le long du système de rails (108) depuis sa position actuelle jusqu'à la destination spécifiée en fonction de l'itinéraire déterminé, et la répétition des étapes jusqu'à ce que le véhicule (150) ait atteint la destination spécifiée.
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