(EN) A method (200), computer program product and system for controlling movements of container handling vehicles (150) operating in a storage and retrieval system (10) comprising a grid structure with storage columns (105) and a corresponding rail system (108) above the storage columns (105) for guiding movements of the vehicles (150) adapted for transferring storage containers (106) to and from the storage (columns 105), where each vehicle (150) comprises a vehicle controller (410) connected to driving means (420) and sensors (430) for controlling movements of the vehicle (150) along the rail system (108) relative to movements of other vehicles (150). The method comprises different steps performed in the vehicle controller (410) of each vehicle (150). The steps comprises using a map (210) defining rail layout and traffic rules for where and when vehicles (150) can move on the rail system (108), and where the map is the same for all vehicles (150) operating in the storage and retrieval system (10); synchronizing (220) the vehicle controller (410) to a clock common for all vehicles (150); receiving an instruction from a master controller (400) instructing the vehicle (150) to move to a specified destination (230) on the rail system (108) relative to the map; letting the vehicle controller (410) determine a route to follow (240) on the rail system (108) from a current position of the vehicle (150) to the specified destination based on the map, the traffic rules, distance to other vehicles (150) and movements of the other vehicles (150); controlling the movements (260) of the vehicle (150) along the rails system (108) from its current position to the specified destination according to the determined route, and repeating the steps until the vehicle (150) has reached the specified destination.
(FR) La présente invention concerne un procédé (200), un produit programme d'ordinateur et un système pour commander des mouvements de véhicules de manipulation de conteneurs (150) qui fonctionnant dans un système de stockage et de récupération (10) qui comprend une structure de grille avec des colonnes de stockage (105) et un système de rail correspondant (108) au-dessus des colonnes de stockage (105) pour guider les mouvements des véhicules (150) conçus pour transférer des conteneurs de stockage (106) au stockage, et à partir de ce dernier, (colonnes 105), chaque véhicule (150) comprenant un dispositif de commande de véhicule (410) connecté à des moyens d'entraînement (420) et des capteurs (430) pour commander les mouvements du véhicule (150) le long du système de rail (108) par rapport aux mouvements d'autres véhicules (150). Le procédé comprend différentes étapes réalisées dans le dispositif de commande de véhicule (410) de chaque véhicule (150). Les étapes comprennent l'utilisation d'une carte (210) qui définit des règles de disposition et de circulation de rail pour gouverner les emplacements et les instants auxquels des véhicules (150) peuvent se déplacer sur le système de rail (108), la carte étant la même pour tous les véhicules (150) qui fonctionnent dans le système de stockage et de récupération (10); la synchronisation (220) le dispositif de commande de véhicule (410) à une horloge commune pour tous les véhicules (150); la réception d'une instruction à partir d'un dispositif de commande maître (400) qui donne l'instruction au véhicule (150) de se déplacer vers une destination spécifiée (230) sur le système de rail (108) par rapport à la carte; l'autorisation au dispositif de commande de véhicule (410) de déterminer un itinéraire à suivre (240) sur le système de rail (108) depuis une position actuelle du véhicule (150) jusqu'à la destination spécifiée sur la base de la carte, des règles de trafic, de la distance jusqu'à d'autres véhicules (150) et des mouvements des autres véhicules (150); la commande des mouvements (260) du véhicule (150) le long du système de rails (108) depuis sa position actuelle jusqu'à la destination spécifiée en fonction de l'itinéraire déterminé, et la répétition des étapes jusqu'à ce que le véhicule (150) ait atteint la destination spécifiée.