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1. WO2021008644 - GRIPPING APPARATUS

Publication Number WO/2021/008644
Publication Date 21.01.2021
International Application No. PCT/DE2020/100435
International Filing Date 19.05.2020
IPC
B25J 15/02 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads
02servo-actuated
CPC
B25J 15/022
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
02servo-actuated
0206comprising articulated grippers
022actuated by articulated links
B25J 15/0246
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
02servo-actuated
0246actuated by an electromagnet
Applicants
  • FESTO SE & CO. KG [DE]/[DE]
Inventors
  • AEGERTER, Markus
Priority Data
DE 10 2019 119 125.415.07.2019DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) GREIFVORRICHTUNG
(EN) GRIPPING APPARATUS
(FR) DISPOSITIF DE PRÉHENSION
Abstract
(DE)
Die vorliegende Erfindung betrifft eine GreifVorrichtung (100) zum Greifen von Objekten, mit einem hülsenartigen Grundkörper (200), einem im Grundkörper (200) aufgenommenen Permanentmagnet (210), einem koaxial zum Permanentmagnet (210) angeordneten Ankerelement (220), welches zwischen einer permanentmagnetnahen ersten Position und einer Permanentmagnetfernen zweiten Position überführbar ausgebildet ist, wobei der hülsenartige Grundkörper (200) zumindest zwei Greiffinger (230) umfasst, die jeweils über einen Betätigungssteg (240) mit dem Ankerelement (220) verbunden ausgebildet sind, und sich die Greiffinger (230) beim Überführen des Ankerelements (220) in die erste Position zu einer Greifposition aufeinander zubewegen, und beim Überführen des Ankerelements (220) in die zweite Position zu einer Freigabeposition voneinander wegbewegen, und wobei die GreifVorrichtung (100) eine schaltbare Spule (300) umfasst, welche dazu ausgebildet ist im geschalteten Zustand ein dem Permanentmagnet (210) entgegengesetztes magnetisches Feld zu erzeugen.
(EN)
The present invention relates to a gripping apparatus (100) for gripping objects, comprising a sleeve-like main body (200), a permanent magnet (210) accommodated in the main body (200), and an armature element (220) which is arranged coaxially with the permanent magnet (210) and is designed to be movable between a first position close to the permanent magnet and a second position remote from the permanent magnet, wherein: the sleeve-like main body (200) comprises at least two gripping fingers (230) which are each designed to be connected to the armature element (220) by means of an actuating bar (240), and the gripping fingers (230) are moved towards one another when the armature element (220) is moved into the first position, and moved away from each other to a release position when the armature element (220) is moved into the second position; and the gripping apparatus (100) comprises a switchable coil (300) which, when in the switched state, is designed to generate a magnetic field that opposes the permanent magnet (210).
(FR)
L'invention concerne un dispositif de préhension (100) pour saisir des objets. Le dispositif de préhension comprend un corps de base (200) de type manchon, un aimant permanent (210) logé dans le corps de base (200), un élément d'ancrage (220) disposé de manière coaxiale par rapport à l'aimant permanent (210), lequel est réalisé de manière à pouvoir être transféré entre une première position proche de l'aimant permanent et une deuxième position éloignée de l'aimant permanent. Le corps de base (200) de type manchon comprend au moins deux doigts de préhension (230), qui sont reliés respectivement par l'intermédiaire d'une entretoise d'actionnement (240) à l'élément d'ancrage (220), qui se déplacent les uns vers les autres vers une position de préhension lors du transfert de l'élément d'ancrage (220) dans la première position et s'éloignent les uns des autres vers une position de libération lors du transfert de l'élément d'ancrage (220) dans la deuxième position. Le dispositif de préhension (100) comprend une bobine (300) commutable, laquelle est réalisée pour générer, dans l'état commuté, un champ magnétique opposé à l'aimant permanent (210).
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