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1. WO2021007803 - POSITIONING AND NAVIGATION METHOD FOR FRACTURE REDUCTION AND CLOSURE SURGERY, AND POSITIONING DEVICE FOR USE IN METHOD

Publication Number WO/2021/007803
Publication Date 21.01.2021
International Application No. PCT/CN2019/096349
International Filing Date 17.07.2019
IPC
A61B 34/20 2016.01
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
Applicants
  • 杭州三坛医疗科技有限公司 HANGZHOU SANTAN MEDICAL TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 何滨 HE, Bin
  • 沈丽萍 SHEN, Liping
Agents
  • 北京谨诚君睿知识产权代理事务所(特殊普通合伙) CREDOIP INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) POSITIONING AND NAVIGATION METHOD FOR FRACTURE REDUCTION AND CLOSURE SURGERY, AND POSITIONING DEVICE FOR USE IN METHOD
(FR) MÉTHODE DE POSITIONNEMENT ET DE NAVIGATION POUR UNE RÉDUCTION DE FRACTURE ET UNE CHIRURGIE DE FERMETURE, ET DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT DESTINÉ À ÊTRE UTILISÉ DANS LA MÉTHODE
(ZH) 骨折复位闭合手术定位导航方法和用于该方法的定位装置
Abstract
(EN)
Provided is a positioning and navigation method for fracture reduction and closure surgery, the method comprising: installing preoperative positioning devices (1), and performing CT scanning to obtain image information of a broken bone and the preoperative positioning devices; determining data information of broken bone segments and positioning balls of the preoperative positioning devices (1); grouping the obtained data information into data groups, with each broken bone segment and preoperative positioning device (1) being taken as a group, and determining coordinates of the center of the ball of each positioning ball (9); determining the matching relationship between each preoperative positioning device (1) and the corresponding broken bone segment according to the coordinates of the center of the ball of the positioning ball (9); removing the preoperative positioning devices (1), and installing intraoperative positioning devices (11); tracking and recognizing a positioning ball (14) of each intraoperative positioning device (11) with infrared light so as to determine the coordinates of the center of the ball of the positioning ball (14) in the intraoperative positioning device (11); determining the spatial posture of each intraoperative positioning device (11) according to the coordinates of the center of the ball of the intraoperative positioning device (11), and determining the spatial posture of each broken bone segment in the surgery according to a coordinate transformation relationship between the preoperative positioning device (1) and the intraoperative positioning device (11); and rendering and displaying each broken bone model in real time.
(FR)
L'invention concerne une méthode de positionnement et de navigation pour une réduction de fracture et une chirurgie de fermeture, la méthode consistant : à installer des dispositifs de positionnement préopératoire (1), et à réaliser un balayage CT pour obtenir des informations d'image d'un os fracturé et des dispositifs de positionnement préopératoire ; à déterminer des informations de données de segments d'os fracturés et de billes de positionnement des dispositifs de positionnement préopératoire (1) ; à regrouper les informations de données obtenues en groupes de données, chaque segment d'os fracturé et le dispositif de positionnement préopératoire (1) étant pris en tant que groupe, et à déterminer des coordonnées du centre de la bille de chaque bille de positionnement (9) ; à déterminer la relation de correspondance entre chaque dispositif de positionnement préopératoire (1) et le segment d'os fracturé correspondant en fonction des coordonnées du centre de la bille de la bille de positionnement (9) ; à retirer les dispositifs de positionnement préopératoire (1), et à installer des dispositifs de positionnement peropératoire (11) ; à suivre et à reconnaître une bille de positionnement (14) de chaque dispositif de positionnement peropératoire (11) à l'aide d'une lumière infrarouge de façon à déterminer les coordonnées du centre de la bille de la bille de positionnement (14) dans le dispositif de positionnement peropératoire (11) ; à déterminer la posture spatiale de chaque dispositif de positionnement peropératoire (11) en fonction des coordonnées du centre de la bille du dispositif de positionnement peropératoire (11), et à déterminer la posture spatiale de chaque segment d'os fracturé dans la chirurgie selon une relation de transformation de coordonnées entre le dispositif de positionnement préopératoire (1) et le dispositif de positionnement peropératoire (11) ; et à réaliser le rendu et l'affichage de chaque modèle d'os fracturé en temps réel.
(ZH)
一种骨折复位闭合手术定位导航方法,包括安装术前定位装置(1),进行CT扫描,获取断骨与术前定位装置的图像信息;确定各断骨段和术前定位装置(1)的定位球数据信息;以每个断骨段和术前定位装置(1)为一组,将所获得的数据信息分成数据组,并确定各定位球(9)的球心坐标;根据定位球(9)的球心坐标确定各术前定位装置(1)与对应的断骨段的配对关系;拆下术前定位装置(1),安装术中定位装置(11);利用红外光跟踪识别术中定位装置(11)的定位球(14),以此确定各术中定位装置(11)中定位球(14)的球心坐标;根据各术中定位装置(11)的各球心坐标确定术中定位装置(11)的空间姿态,并根据术前定位装置(1)与术中定位装置(11)的坐标转换关系,确定术中各断骨段的空间姿态;实时渲染并显示各断骨模型。
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