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1. WO2021003336 - AGRICULTURAL LANE FOLLOWING

Publication Number WO/2021/003336
Publication Date 07.01.2021
International Application No. PCT/US2020/040606
International Filing Date 02.07.2020
IPC
A01B 69/00 2006.01
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
A01B 79/00 2006.01
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
79Methods for working soil
G05D 1/02 2020.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
G06K 9/62 2006.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
62Methods or arrangements for recognition using electronic means
Applicants
  • BEAR FLAG ROBOTICS, INC. [US]/[US]
Inventors
  • ELLABOUDY, Ameer
  • DONNELLAN, Aubrey, C.
  • CHUN, Austin
  • CAFIERO, Igino, C.
  • BERTUCCI, David, E.
  • NGUYEN, Thuy, T.
Agents
  • POURMIRZAIE, Kayvon
  • KNIGHT, Michelle L.
Priority Data
16/918,38801.07.2020US
62/869,86502.07.2019US
Publication Language English (EN)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) AGRICULTURAL LANE FOLLOWING
(FR) SUIVI DE VOIE AGRICOLE
Abstract
(EN)
Systems and methods for agricultural lane following are described. For example, a method includes accessing range data captured using a distance sensor connected to a vehicle and/or image data captured using an image sensor connected to a vehicle; detecting a crop row based on the range data and/or the image data to obtain position data for the crop row; determining, based on the position data for the crop row, a yaw and a lateral position of the vehicle with respect to a lane bounded by the crop row; and based on the yaw and the lateral position, controlling the vehicle to move along a length of the lane bounded by the crop row.
(FR)
L'invention concerne des systèmes et des procédés de suivi de voie agricole. Par exemple, un procédé consiste à accéder à des données télémétriques capturées à l'aide d'un capteur de distance connecté à un véhicule et/ou des données d'image capturées à l'aide d'un capteur d'image connecté à un véhicule ; à détecter une rangée de récolte sur la base des données télémétriques et/ou des données d'image pour obtenir des données de position de la rangée de récolte ; à déterminer, sur la base des données de position de la rangée de récolte, un lacet et d'une position latérale du véhicule par rapport à une voie délimitée par la rangée de récolte ; et sur la base du lacet et de la position latérale, à commander le déplacement du véhicule dans le sens de la longueur de la voie délimitée par la rangée de récolte.
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