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1. WO2021001088 - GRIPPING APPARATUS

Note: Text based on automatic Optical Character Recognition processes. Please use the PDF version for legal matters

[ DE ]

GreifVorrichtung

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung, mit einem

Grundkörper und mehreren an dem Grundkörper um eine Zentrums -achse herum verteilt angeordneten Greifarmen, wobei jeder Greifarm unter Ausführung einer Greifarm- Schwenkbewegung re-lativ zu dem Grundkörper um einen Schwenkbereich

verschwenkbar ist und sämtliche Greifarme durch eine Betätigungseinrichtung der Greifvorrichtung synchron wahlweise zu einer nach innen in Richtung zu der Zentrumsachse orientierten Einwärts -Schwenkbewegung oder zu einer nach außen von der Zentraumachse weg orientierten Auswärts -Schwenkbewegung an-treibbar sind.

Eine aus der DE 30 11 837 Al bekannte Greifvorrichtung dieser Art hat zwei sich gegenüberliegende Greifarme, die individu ell an zwei einander entgegengesetzten Seitenflächen eines als Metallblock ausgebildeten Halterungsteils mittels Schrau ben befestigt sind. Jeder Greifarm umfasst eine in Längsrichtung mehrfach abgeknickte Blattfeder und ist mittels einer mechanischen Betätigungseinrichtung verschwenkbar. Die mechanische Betätigungseinrichtung hat einen an dem Halterungsteil befestigten Pneumatikzylinder, an dessen Kolbenstange mehrere Druckelemente befestigt sind, die bei einer Linearbewegung der Kolbenstange an der Außenfläche der Blattfedern abrollen können. Eine aufeinander zu gerichtete Einwärts -Schwenkbewegung der Greifarme resultiert aus der mechanischen Beaufschlagung seitens der durch den Pneumatikzylinder in einer ersten axialen Richtung bewegten Druckelemente. Eine ent gegengesetzte Auswärts -Schwenkbewegung der Greifarme ergibt sich aus der Eigenfederkraft der Blattfedern, wenn die Druck-elemente in einer zu der ersten Richtung entgegengesetzten zweiten Richtung zurückbewegt werden. Ein Auswechseln der Greifarme dürfte dadurch möglich sein, dass die jeweils zugeordnete Schraubverbindung gelöst wird. Die damit verbundene Handhabung ist relativ aufwendig.

Aus der DE 10 2004 059 342 Al ist eine Greifvorrichtung be kannt, die mehrere in sich starre Greifarme hat, die unabhängig voneinander in einem von einem Gelenk gebildeten Schwenk bereich an einem Grundkörper verschwenkbar gelagert sind. Mittels einer permanentmagnetischen Betätigungseinrichtung können die Greifarme synchron zu einer einwärts oder auswärts gerichteten Schwenkbewegung angetrieben werden. Die perma nentmagnetische Betätigungseinrichtung hat eine äußere Permanentmagnetanordnung mit an den Greifarmen angeordneten äuße ren Permanentmagneten und verfügt ferner über eine innere Permanentmagnetanordnung, die axial bewegbar an dem Grundkör per angeordnet ist und sich aus mehreren inneren Permanentmagneteinheiten zusammensetzt. Abhängig von der Position der inneren Permanentmagnetanordnung stoßen sich die inneren und äußeren Permanentmagneteinheiten gegenseitig ab oder ziehen sich an, so dass die Greifarme entweder eine Auswärts - Schwenkbewegung oder eine Einwärts -Schwenkbewegung aus führen. Zu seiner schwenkbaren Lagerung sitzt jeder Greifarm schwenkbeweglich auf einem am Grundkörper fixierten Lagerzapfen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrich-tung zu schaffen, die bei einfachem und kostengünstigem Auf bau eine nutzerfreundliche Anwendung ermöglicht.

Zu Lösung dieser Aufgabe ist in Verbindung mit den eingangs genannten Merkmalen erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Greifarme in eine bezüglich dem Grundkörper separate Greif-einheit integriert sind, die eine sämtliche Greifarme tragen-de Befestigungshülse aufweist und die mit einem hülsenförmigen Befestigungsabschnitt der Befestigungshülse in der Achs-richtung der Zentrumsachse auf den Grundkörper aufgesteckt und in einer dadurch eingenommenen Gebrauchsstellung durch eine Sicherungseinrichtung an dem Grundkörper lösbar fixiert ist.

Auf diese Weise sind alle Greifarme der Greifvorrichtung in einer einheitlich handhabbaren, als Greifeinheit bezeichneten Baueinheit zusammengefasst, die bezüglich dem Grundkörper der Greifvorrichtung separat ausgebildet ist und sehr einfach durch einen Aufsteckvorgang an dem Grundkörper fixierbar oder fixiert ist, um die Greifvorrichtung mit den für einen Greif-Vorgang gewünschten Greifarmen auszustatten. Die Fixierung der Greif-einheit an dem Grundkörper erfolgt mittels einer Befestigungshülse der Greifeinheit , an der alle Greifarme in verschwenkbarer Weise angebracht sind. Die Befestigungshülse hat einen hülsenförmigen Befestigungsabschnitt, mit dem die Greifeinheit in der Achsrichtung der Zentrumsachse auf den Grundkörper aufsteckbar ist, um die Greifeinheit in ihre Gebrauchsstellung am Grundkörper zu verbringen. Die aufgesteck-te Greifeinheit ist durch eine Sicherungseinrichtung in lösbarer Weise an dem Grundkörper fixiert, so dass sie jederzeit auch wieder vom Grundkörper abgenommen werden kann, um beispielsweise durch Auswechseln eine rasche Umrüstung bezüglich einer anderen Greifaufgäbe vorzunehmen. Es besteht die vor-teilhafte Möglichkeit, mehrere Greifeinheiten mit untereinan der identischen Befestigungshülsen, jedoch voneinander abweichend gestalteten Greifarmen bereitzustellen, die von Fall zu Fall abhängig von den Greiferfordernissen in die Gebrauchs -Stellung am Grundkörper aufsteckbar sind. Die lösbare Fixie rung der Greifeinheit gestattet auch einen schnellen Austausch im Schadensfall, so dass die Stillstandszeiten bei der Anwendung der Greifvorrichtung auf ein Minimum reduziert werden können. In diesem Zusammenhang ist es vorteilhaft, wenn die Montage und Demontage der Greifeinheit rein manuell und insbesondere auch werkzeuglos möglich ist.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Un-teransprüchen hervor.

Als besonders zweckmäßig wird es erachtet, wenn die Befestigungshülse und der Grundkörper derart aufeinander abgestimmt gestaltet sind, dass die Befestigungshülse zur Einnahme ihrer Gebrauchsstellung durch eine rein lineare Aufsteckbewegung in der Achsrichtung der Zentrumsachse auf den Grundkörper aufsteckbar ist. Eine Demontage ist in diesem Fall bevorzugt durch eine entgegengesetzt orientierte, rein lineare Abziehbewegung der Greifeinheit durchführbar. Verglichen mit einer prinzipiell ebenfalls möglichen Ausgestaltung, bei der die Aufsteckbewegung eine kombinierte Steck-Drehbewegung ist, vergleichbar einer Bajonettverbindung, ist die rein lineare Montagerichtung und Demontagerichtung besonders kostengünstig realisierbar .

Die für die Sicherung der aufgesteckten Gebrauchsstellung verantwortliche Sicherungseinrichtung ist vorzugsweise so ausgebildet, dass sie zwischen dem Grundkörper und dem hül senförmigen Befestigungsabschnitt der Befestigungshülse wirksam ist. Die Greifarme leisten hierbei zur Sicherung der Ge brauchsstellung keinen Beitrag.

Bevorzugt ist die Sicherungseinrichtung von mindestens einer Verriegelungseinrichtung gebildet. Eine einzige Verriege lungseinrichtung wird bevorzugt, wenngleich mehrere Verriegelungseinrichtungen um die Zentrumsachse herum verteilt ange-ordnet sein können. Die Verriegelungseinrichtung hat bevorzugt eine am Grundkörper angeordnete erste Verriegelungs-struktur und eine an dem hülsenförmigen Befestigungsabschnitt der Befestigungshülse angeordnete zweite Verriegelungsstruk tur, wobei die beiden Verriegelungsstrukturen komplementär zueinander ausgebildet sind, so dass sie in einen lösbaren Verriegelungseingriff miteinander gelangen können. Eine der beiden Verriegelungsstrukturen ist unbeweglich ausgebildet, während die andere Verriegelungsstruktur beweglich ist, um bei Bedarf einen Verriegelungsvorgang oder einen

Entriegelungsvorgang bezüglich der unbeweglichen Verriegelungsstruktur ausführen zu können.

Bevorzugt ist die am Grundkörper angeordnete erste Verriegelungsstruktur unbeweglich ausgebildet, während es sich bei der am hülsenförmigen Befestigungsabschnitt der Befestigungs-hülse angeordneten zweiten Verriegelungsstruktur um eine be wegliche Verriegelungsstruktur handelt. Die zur Befestigungshülse gehörende bewegliche zweite Verriegelungsstruktur ist für ihre manuelle Handhabung bequem von außen her zugänglich.

Als besonders zweckmäßig wird eine Ausgestaltung der Verrie-gelungseinrichtung als Schnappverbindungseinrichtung angesehen. Auf diese Weise können die beiden Verriegelungsstruktu ren selbsttätig in einen verrastenden Eingriff miteinander gelangen, wenn die Greifeinheit in die Gebrauchsstellung auf den Grundkörper aufgesteckt wird. Die bewegliche Verriegelungsstruktur kann zum Entriegeln federelastisch ausgelenkt werden. Beispielsweise kann die bewegliche Verriegelungs-struktur so federnd an dem hülsenförmigen Befestigungsab- schnitt fixiert sein, dass sie normalerweise eine Verriegelungsstellung einnimmt und von Hand, gegebenenfalls unter Verwendung eines manuell betätigbaren Hebelwerkzeuges, unter Überwindung einer federnden Rückstellkraft in eine

Entriegelungsstellung auslenkbar und insbesondere

verschwenkbar ist.

Die Greifvorrichtung ist zweckmäßigerweise mit mindestens einer Linearführungseinrichtung ausgestattet, die zwischen dem Grundkörper und dem hülsenförmigen Befestigungsabschnitt der Befestigungshülse wirksam ist und durch die die Befestigungs-hülse beim axialen Aufstecken auf den Grundkörper ebenso wie beim axialen Abziehen von dem Grundkörper relativ zu dem Grundkörper linear verschiebbar geführt ist. Die Linearführungseinrichtung bewirkt eine Querabstützung in der Umfangs -richtung der Zentrumsachse, so dass eine sehr exakte Montage und Demontage der Greifeinheit möglich ist und jederzeit ge währleistet ist, dass die Greifeinheit - auch in der Gebrauchsstellung - bezüglich des Grundkörpers um die Zentrums -achse unverdrehbar abgestützt ist. Damit ist bei der Nutzung der Greifvorrichtung gewährleistet, dass selbst bei hohen

Querkräften oder Torsionskräften eine Relativverdrehung zwischen der Greifeinheit und dem Grundkörper vermieden ist.

Während ihrer Nutzung ist die Greifvorrichtung zweckmäßigerweise über den Grundkörper an einem Roboter oder an einem sonstigen Handhabungsgerät fixiert. Der Grundkörper ist zu diesem Zweck mit mindestens einer mechanischen Befestigungs-schnittstelle ausgestattet.

Die Linearführungseinrichtung hat zweckmäßigerweise eine in einer bezüglich der Zentrumsachse nach radial außen weisenden Außenumfangsfläche des Grundkörpers ausgebildete, sich in der Achsrichtung der Zentrumsachse erstreckende Führungsnut und verfügt darüber hinaus über eine gleitverschieblich in die Führungsnut eingreifende Führungsrippe, die an einer radialen Innenumfangsfläche des hülsenförmigen Befestigungsabschnittes der Befestigungshülse ausgebildet ist. Diese Anordnung kann auch vertauscht sein, so dass die Führungsrippe am Außenumfang des Grundkörpers und die Führungsnut am Innenumfang des hülsenförmigen Befestigungsabschnittes ausgebildet ist.

Wenn die Greifvorrichtung mit sowohl einer Verriegelungsein richtung als auch einer Linearführungseinrichtung ausgestat-tet ist, ist es vorteilhaft, wenn die erste Verriegelungs-struktur im Längsverlauf der Führungsnut der Linearführungseinrichtung und die zweite Verriegelungsstruktur im Längsver lauf der Führungsrippe der Linearführungseinrichtung angeordnet ist. Die Funktionen der Verriegelung und der Linearfüh-rung können auf diese Weise auf geringem Bauraum zusammengefasst werden.

Die Innenumfangsfläche des hülsenförmigen Befestigungsabschnittes und zumindest der in der Gebrauchsstellung von dem hülsenförmigen Befestigungsabschnitt umschlossene Abschnitt der Außenumfangsfläche des Grundkörpers sind vorzugsweise komplementär zueinander ausgebildet, so dass der hülsenförmige Befestigungsabschnitt ringsum sehr gut in radialer Rich tung bezüglich des Grundkörpers abgestützt ist. Bevorzugt sind die besagten Flächen kreiszylindrisch ausgebildet.

Für den Nutzer der Greifvorrichtung ist es vorteilhaft, wenn er über den aktuellen Betriebszustand in Kenntnis gesetzt wird. Hierzu kann die GreifVorrichtung mit einer mindestens einen Betriebszustand visualisierenden Leuchtanzeigeeinrich tung ausgestattet sein. Diese Leuchtanzeigeeinrichtung befin-det sich zweckmäßigerweise gut geschützt untergebracht im In nern des Grundkörpers. Damit die Lichtsignale von außen her erkennbar sind, ist der hülsenförmige Befestigungsabschnitt der Befestigungshülse von mindestens einem Sichtfenster durchsetzt, das einen Lichtdurchtritt ermöglicht. Das Sicht -fenster kann offen sein, jedoch kann es alternativ in licht-durchlässiger Weise verschlossen sein. Bevorzugt sind um die Zentrumsachse herum mehrere Sichtfenster in dem hülsenförmi gen Befestigungsabschnitt ausgebildet, so dass der aktuelle Betriebszustand aus mehreren Blickrichtungen erkennbar ist. Die Leuchtanzeigeeinrichtung kann beispielsweise mit unter-schiedlichen Lichtfarben signalisieren, ob die Greifarme eine Offenstellung oder eine Schließstellung einnehmen oder ob eine Betriebsstörung vorliegt.

Die Leuchtanzeigeeinrichtung wird zweckmäßigerweise unter Verwendung einer oder mehrerer LEDs verwirklicht.

Zugunsten einer hohen Stabilität weist die Befestigungshülse an einer axialen Vorderseite zweckmäßigerweise einen ge schlossenen Bodenabschnitt auf, der dem Grundkörper axial vorgelagert ist, wenn die Greifeinheit ihre Gebrauchsstellung einnimmt .

Jeder Greifarm hat zweckmäßigerweise einen hinteren Endab schnitt, mit dem er unter Definition des zugeordneten

Schwenkbereiches schwenkbeweglich an dem hülsenförmigen Be festigungsabschnitt der Befestigungshülse fixiert ist. Ausgehend von diesem hinteren Endabschnitt erstreckt sich jeder Greifarm axial nach vorne, wobei er mit einem vorderen Endabschnitt nach vorne über die Befestigungshülse hinausragt. Der vordere Endabschnitt der Befestigungshülse fungiert als

Greifabschnitt , der an ein Objekt anlegbar ist, um es für ei nen nachfolgenden Transport zu ergreifen. Der Greifabschnitt kann einstückig in den Greifarm integriert sein, kann aber auch lösbar angeordnet sein, so dass er bei Bedarf leicht ausgewechselt werden kann.

Die Greifelemente sind bei einer als besonders günstig angesehenen Ausführungsform so ausgebildet, dass sie an ihrem hinteren Endabschnitt unter Bildung eines Festkörpergelenkes einstückig und biegeflexibel mit dem hülsenförmigen Befesti gungsabschnitt verbunden sind. Gegenüber einer prinzipiell auch möglichen Ausführungsform des Schwenkbereiches, der als Gelenk mit relativ zueinander beweglichen Teilen ausgeführt ist, hat die Realisierung als integrales Festkörpergelenk den Vorteil, dass bei der Greifarm- Schwenkbewegung keine Reibung auftritt, was den Verschleiß minimiert und Abrieb vermeidet. Letzteres prädestiniert die Greifvorrichtung für Einsätze in Reinraumanwendungen und/oder im Laborbereich.

Zumindest im Bereich des biegeflexiblen Festkörpergelenkes ist jeder Greifarm zweckmäßigerweise lamellenartig und/oder nach Art einer Blattfeder gestaltet. Das Festkörpergelenk kann eine sehr hohe Elastizität haben, so dass der

verschwenkbare Greifarm mit sehr geringer Kraft quer zu sei-ner Längsrichtung ausgelenkt werden kann.

Die Befestigungshülse hat zweckmäßigerweise einen hülsenförmigen vorderen Hülsenendabschnitt, dessen Wandung von mehre ren um die Zentrumsachse herum verteilten, sich in der Längsrichtung der Befestigungshülse erstreckenden Längsschlitzen durchgesetzt ist, in denen sich jeweils einer der Greifarme erstreckt. Anzahl und winkelmäßige Verteilung der Längs -schlitze bezüglich der Zentrumsachse entsprechen also derjenigen der Greifarme. Der vordere Hülsenendabschnitt trägt zur Stabilität der Befestigungshülse bei, wobei die Längsschlitze gewährleisten, dass die Greifarme bei ihrer Einwärts-Schwenkbewegung sehr weit nach radial innen verschwenkt wer- den können. Dadurch ist ein großer Schwenkbereich realisierbar, was das Ergreifen sowohl kleiner als auch großer Objekte ermöglicht .

Der bereits angesprochene optionale Bodenabschnitt der Befes -tigungshülse ist zweckmäßigerweise vorne an dem vorderen Hülsenendabschnitt angebracht, wobei er insbesondere einstückig mit diesem vorderen Hülsenendabschnitt ausgeführt ist.

Die gesamte Befestigungshülse ist zweckmäßigerweise einstü ckig ausgebildet. Vorteilhaft ist es, wenn die Greifarme ein-stückig an dem hülsenförmigen Befestigungsabschnitt ange bracht sind, so dass die gesamte Greifeinheit einstückig ausgebildet sein kann. Die Greifeinheit besteht vorzugsweise insgesamt aus einem Kunststoffmaterial.

Die Betätigungseinrichtung der Greifvorrichtung kann grund-sätzlich auf einem beliebigen Funktionsprinzip basieren. Beispielsweise kann die Betätigungseinrichtung ausgebildet sein, um die Greifarm- Schwenkbewegung durch mechanische Einwirkung hervorzurufen. Hierbei kann die Betätigungseinrichtung bei spielsweise eine durch eine Antriebseinheit bewegliche Betä-tigungseinheit aufweisen, die mechanisch kraftübertragend mit den vorhandenen Greifarmen gekoppelt ist.

Als besonders vorteilhaft wird allerdings eine Ausgestaltung der Betätigungseinrichtung als permanentmagnetische Betätigungseinrichtung angesehen. Eine solche permanentmagnetische Betätigungseinrichtung hat insbesondere eine äußere Perma-nentmagnetanordnung, die an den Greifarmen angeordnet ist, sowie eine innere Permanentmagnetanordnung, die Bestandteil einer relativ zum Grundkörper und zu den Greifarmen bewegli chen Betätigungseinheit ist. Die äußere Permanentmagnetanord-nung enthält eine Mehrzahl von äußeren Permanentmagneteinhei- ten, wobei jeder Greifarm mit einer solchen äußeren Permanentmagneteinheit ausgestattet ist. Die Betätigungseinheit lässt sich unter Ausführung einer Arbeitsbewegung in unterschiedlichen Arbeitsstellungen positionieren, um die äußeren Permanentmagneteinheiten zum Hervorrufen der Greifarm- Schwenkbewegung entweder magnetisch anzuziehen oder magne tisch abzustoßen.

Als besonders vorteilhaft wird eine Ausführungsform angese hen, bei der die Arbeitsbewegung der Betätigungseinheit eine rotative Arbeitsbewegung um eine mit der Zentrumsachse gleichgerichtete Drehachse ist, wobei die innere Permanentmagnetanordnung eine Mehrzahl von um die Drehachse herum ver teilt angeordneten inneren Permanentmagneteinheiten aufweist, deren bezüglich der äußeren Permanentmagneteinheiten einge-nommene Relativposition unter Veränderung der zwischen den inneren Permanentmagneteinheiten und den äußeren Permanent magneteinheiten wirkenden Magnetkräfte durch die rotative Arbeitsbewegung veränderbar ist.

Ungeachtet dessen lässt sich eine permanentmagnetische Betä-tigungseinrichtung beispielsweise auch dahingehend realisie ren, dass die Arbeitsbewegung der die innere Permanentmagnet -anordnung aufweisenden Betätigungseinheit eine Linearbewegung in der Achsrichtung der Zentrumsachse ist.

Zur Erzeugung der Arbeitsbewegung der Betätigungseinheit ist die Greifvorrichtung zweckmäßigerweise mit einer elektrisch oder durch Fluidkraft betriebenen Antriebseinheit ausgestat tet, die an oder in dem Grundkörper angebracht ist und die mit der Betätigungseinheit antriebsmäßig gekoppelt ist. Bei der Antriebseinheit handelt es sich vorzugsweise um eine Drehantriebseinheit.

Zweckmäßigerweise enthält eine elektrische Antriebseinheit einen Elektromotor, der als Schrittmotor oder Servomotor aus gebildet ist. Beispielsweise kann es sich um einen programmierbaren elektrischen Servomotor handeln, mit dem sich die Betätigungseinheit variabel in unterschiedlichen Arbeitsstellungen positionieren lässt.

Der Grundkörper verfügt zweckmäßigerweise über ein Gehäuse, das eine Gehäusekammer definiert, in der die Betätigungsein heit und zweckmäßigerweise auch die bevorzugt vorhandene An-triebseinheit aufgenommen sind. Die Gehäusekammer ist zumin dest im Zusammenhang mit einer permanentmagnetischen Betätigungseinrichtung peripher zweckmäßigerweise von einer nicht magnetisierbaren Gehäuse-Seitenwand begrenzt, um einen ungehinderten Durchtritt der magnetischen Feldlinien zu ermögli-chen .

Es ist vorteilhaft, wenn die Greifvorrichtung mit einer zur Erfassung mindestens eines Betriebszustandes der Greifvorrichtung ausgebildeten Sensoreinrichtung ausgestattet ist.

Die Sensoreinrichtung ist insbesondere in der Lage, mindes-tens eine und bevorzugt jede durch die Greifarm- Schwenkbewegung einstellbare Schwenkposition mindestens eines und bevorzugt jedes Greifarmes zu detektieren. Auf diese Wei se ist also eine sehr einfache Stellungsabfrage der Greifarme möglich .

Die Sensoreinrichtung lässt sich besonders kostengünstig im Zusammenhang mit einer permanentmagnetischen Betätigungsein richtung verwirklichen, indem die innere Permanentmagnetan-ordnung und/oder die äußere Permanentmagnetanordnung dazu verwendet werden, die Sensoreinrichtung zu aktivieren. Die Sensoreinrichtung enthält in diesem Fall zweckmäßigerweise einen oder mehrere Hall-Sensoren.

Der detektierte Betriebszustand kann beispielsweise einer elektronischen Steuereinrichtung zugeführt werden, die als ein Bestandteil der Greifvorrichtung ausgebildet sein kann. Bevorzugt sind die ermittelten Betriebszustände mittels der weiter oben erwähnten mindestens einen Leuchtanzeigeeinrichtung visualisierbar .

Die Greifeinheit lässt sich mit einer beliebigen Anzahl von Greifarmen realisieren. Beispielsweise verfügt sie über drei oder vier um die Zentrumsachse herum verteilte Greifarme, wo-bei es sich zweckmäßigerweise um eine gleichmäßige Verteilung handelt. Die Greifvorrichtung kann mehrere Greifeinheiten umfassen, die alternativ zueinander in der Gebrauchsstellung am Grundkörper anbringbar sind und die sich in der Anzahl ihrer Greifarme voneinander unterscheiden.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:

Figur 1 eine bevorzugte Bauform der erfindungsgemäßen

Greifvorrichtung in einer perspektivischen Darstel lung, wobei die Greifarme bei Einnahme einer nach innen verschwenkten inneren Schwenkstellung gezeigt sind, die auch als Schließstellung bezeichnet wird,

Figur 2 einen Längsschnitt der Greifvorrichtung gemäß

Schnittlinie II-II aus Figur 1,

Figur 3 eine Seitenansicht der Greifvorrichtung mit Blick richtung gemäß Pfeil III aus Figur 1 in einer noch nicht auf den Grundkörper aufgesteckten Bereit schaftsstellung der Greifeinheit ,

Figur 4 einen isometrischen Längsschnitt des in Figur 3 unten liegenden Endabschnittes der Greifvorrichtung, wobei eine im Grundkörper untergebrachte Antriebs - einheit nicht illustriert ist,

Figur 5 einen Querschnitt der Greifvorrichtung gemäß

Schnittlinie IV-IV aus Figur 2, wobei die Greifarme bei Einnahme der inneren Schwenkstellung bzw.

Schließstellung gezeigt sind und wobei die Greifar me außerdem strichpunktiert auch bei Einnahme einer als Offenstellung bezeichneten äußeren Schwenkstel lung gezeigt sind,

Figur 6 einen Querschnitt der Greifvorrichtung gemäß

Schnittlinie VI-VI aus Figur 2,

Figur 7 einen Querschnitt der Greifvorrichtung gemäß

Schnittlinie VII-VII aus Figur 2,

Figur 8 eine Einzeldarstellung der Greifeinheit in einer

Seitenansicht mit Blickrichtung gemäß Pfeil III aus Figur 1,

Figur 9 einen Querschnitt der Greifeinheit gemäß Schnittli- nie IX- IX aus Figur 8, und

Figur 10 einen Querschnitt der Greifeinheit gemäß Schnittlinie X-X aus Figur 9.

Die in der Zeichnung illustrierte Greifvorrichtung 1 ermöglicht das lösbare Greifen einzelner Objekte 2, von denen ei-nes in Figur 2 strichpunktiert angedeutet ist.

Die Greifvorrichtung 1 hat eine mechanische Befestigungs-schnittstelle 3, mit der sie am beweglichen Arm eines nicht weiter abgebildeten Roboters oder eines sonstigen Handhabungsgerätes fixierbar ist. Dadurch kann die Greifvorrichtung 1 im Raum bewegt werden, um ein Objekt 2 zu ergreifen, an eine andere Stelle zu verlagern und wieder loszulassen.

Bei den Objekten 2 kann es sich um technische Gegenstände wie Werkstücke handeln, aber auch um Nahrungsmittel oder medizi nische Artikel. Diese Aufzählung ist nicht abschließend zu verstehen.

Die Greifvorrichtung 1 hat eine als Zentrumsachse 4 bezeich-nete imaginäre zentrale Längsachse. Sie hat einen eine Längs -erstreckung aufweisenden Grundkörper 5, der sich in der Achs-richtung der Zentrumsachse 4 erstreckt und exemplarisch über eine mit der Zentrumsachse 4 zusammenfallende Längsachse 5a verfügt. Die Befestigungsschnittstelle 3 ist bevorzugt an dem Grundkörper 5 ausgebildet und besteht exemplarisch aus zwei Befestigungslöchern .

Der Grundkörper 5 hat eine in der illustrierten Ausrichtung nach oben weisende Rückseite 6 und eine diesbezüglich axial entgegengesetzte, exemplarisch nach unten weisende Vorderseite 7.

Die Greifvorrichtung 1 enthält mehrere Greifarme 18, die in einer gewissen Verteilung um die Zentrumsachse 4 herum ange-ordnet sind. Bevorzugt handelt es sich um eine gleichmäßige Verteilung .

Bei dem illustrierten bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die GreifVorrichtung 1 mit insgesamt vier Greifarmen 18 aus-gestattet, die - wie besonders gut aus Figur 5 ersichtlich ist - in Winkelabständen von 90° gleichmäßig um die Zentrums -achse 4 herum verteilt sind. Bei nicht illustrierten alterna tiven Ausführungsbeispielen verfügt die Greifvorrichtung 1 über nur zwei oder drei solcher Greifarme 18.

Die Greifarme 18 haben eine längliche, beispielsweise fingerartige Gestalt. Sie können in ihrer Längsrichtung geradlinig oder auch einfach oder mehrfach abgebogen ausgeführt sein.

Jeder Greifarm 18 hat einen hinteren Endabschnitt 12, über den er an dem Grundkörper 5 fixiert ist. Die Fixierung er-folgt in noch zu beschreibender Weise unter Vermittlung einer Greifeinheit 11, in die die Greifarme 18 integriert sind und die ihrerseits an dem Grundkörper 5 lösbar befestigt ist.

Die hinteren Endabschnitte 12 der Greifarme 18 liegen zwischen der Rückseite 6 und der Vorderseite 7 im Bereich einer radial nach außen weisenden Außenumfangsfläche 14 des Grundkörpers 5. Ausgehend von dort erstreckt sich jeder Greifarm 18 in Richtung zu der Vorderseite 7, wobei er mit einem axial nach vorne über die Vorderseite 7 des Grundkörpers 5 hinaus -ragenden vorderen Endabschnitt 13 frei endet . Der vordere Endabschnitt 13 wird im Folgenden aufgrund seiner Funktion auch als Greifabschnitt 13 bezeichnet. Die Funktion der

Greifabschnitte 13 besteht darin, ein handzuhabendes Objekt 2 seitlich zu beaufschlagen und dadurch zu ergreifen und festzuhalten. Die Greifabschnitte 13 sämtlicher Greifarme 18 um-geben einen dem Grundkörper 5 an der Vorderseite 7 vorgelagerten Greifraum 16, in dem das zu ergreifende Objekt 2 zu mindest partiell platziert ist.

Die Greifabschnitte 13 können abhängig von der Formgebung des zu ergreifenden Objektes 2 unterschiedlich gestaltet sein. In der Zeichnung sind zwei unterschiedliche Gestaltungsmöglich- keiten illustriert. Die Figuren 1 und 4 zeigen eine Ausgestaltung mit kreiszylindrischen Greifabschnitten 13, während die Greifabschnitte 13 der anderen Ausführungsbeispiele backenförmig mit ebenen oder konkav gewölbten Greifflächen ge-staltet sind.

Sämtliche Greifarme 18 sind wie schon erwähnt in die bezüg lich des Grundkörpers 5 separate Greifeinheit 11 integriert. Die Greifeinheit 11 hat eine Längsachse 11a und ist während des bestimmungsgemäßen Gebrauchs der Greifvorrichtung 1 unter Einnahme einer aus den Figuren 1, 2 und 4 bis 7 ersichtlichen Gebrauchsstellung lösbar an dem Grundkörper 5 befestigt.

Die Befestigung der Greifeinheit 11 an dem Grundkörper 5 ge schieht unter Vermittlung einer Befestigungshülse 15 der Greifeinheit 11. Die Befestigungshülse 15 fungiert als Befes-tigungsschnittstelle zwischen den Greifarmen 18 und dem

Grundkörper 5. Alle Greifarme 18 sind an der Befestigungshül se 15 befestigt, so dass sie zusammen mit der Befestigungshülse 15 eine einheitlich handhabbare Baueinheit bilden, näm lich die schon erwähnte Greifeinheit 11.

Bevorzugt ist jeder Greifarm 18 an seinem hinteren Endab schnitt 12 in schwenkbeweglicher Weise an der Befestigungs-hülse 15 fixiert. Der Bereich der schwenkbeweglichen Fixie rung wird im Folgenden als Schwenkbereich 17 bezeichnet und definiert eine imaginäre Schwenkachse 17a, um die der zu geordnete Greifarm 18 unter Ausführung einer durch einen Doppelpfeil angedeuteten Greifarm-Schwenkbewegung 22 hin und her verschwenkbar ist. Sämtliche Schwenkachsen 17a liegen in einer gemeinsamen, zu der Zentrumsachse 4 rechtwinkeligen

Schwenklagerebene .

Die Greifarm-Schwenkbewegung 22 kann alternativ eine nach innen in Richtung zur Zentrumsachse 4 orientierte Einwärts -Schwenkbewegung 22a sein oder eine diesbezüglich entgegengesetzte, sich von der Zentrumsachse 4 entfernende Auswärts -Schwenkbewegung 22b. Bei der Einwärts-Schwenkbewegung 22a nähern sich die Greifabschnitte 13 radial an die Zentrumsachse 4 an, während sie sich bei der Auswärts-Schwenkbewegung 22b von dieser Zentrumsachse 4 entfernen. Die Greifarm-Schwenk-bewegung 22 findet bei allen Greifarmen 18 stets gleichzeitig und gleichsinnig statt.

In der Zeichnung sind alle Greifarme 18 bei Einnahme einer inneren Schwenkstellung gezeigt, die auch als Schließstellung bezeichnet wird und in der die Greifarme 18 mit ihren Greif-abschnitten 13 weitestmöglich an die Zentrumsachse 4 angenä-hert sind. In der Figur 5 ist strichpunktiert jeweils auch eine äußere Schwenkstellung der Greifarme 18 illustriert, die auch als Offenstellung bezeichnet wird und in der die Greifarme 18 mit größtmöglichem Abstand zu der Zentrumsachse 4 an geordnet sind.

Die Greifeinheit 11 kann zur Montage der Greifvorrichtung 1 im Rahmen einer durch einen Pfeil angedeuteten Aufsteckbewegung 23 aus einer vom Grundkörper 5 eingenommenen, in den Fi guren 3 und 4 ersichtlichen Bereitschaftsstellung in eine auf dem Grundkörper 5 sitzende, aus den Figuren 1, 2, 6 und 7 er-sichtliche Gebrauchsstellung aufgesteckt werden. Das Aufstecken erfolgt mit koaxialer Ausrichtung zwischen der Greifein heit 11 und dem Grundkörper 5 und geschieht von der Vorderseite 7 des Grundkörpers 5 her. Aufgesteckt wird die Greif-einheit 11 auf den Grundkörper 5 mit ihrer Befestigungshülse 15.

Konkret verfügt die Befestigungshülse 15 über einen hülsenförmigen Befestigungsabschnitt 62, mit dem sie koaxial auf einen sich an die Vorderseite 7 anschließenden vorderen Endabschnitt 63 des Grundkörpers 5 koaxial aufgesteckt ist. Der hülsenförmige Befestigungsabschnitt 62 hat eine radiale Innenumfangsfläche 64, die bevorzugt kreiszylindrisch ausgebil det ist und die komplementär zu der radialen Außenumfangsfläche 14 des Grundkörpers 5 im Bereich des vorderen Endab schnittes 63 ausgebildet ist. Sowohl die radiale Außenum-fangsfläche 14 im Bereich des vorderen Endabschnittes 63 als auch die radiale Innenumfangsfläche 64 des hülsenförmigen Befestigungsabschnittes 62 haben bevorzugt eine kreisförmige Querschnittskontur, wobei diese Flächen so aufeinander abgestimmt sind, dass der hülsenförmige Befestigungsabschnitt 62 bei seiner Montage axial über den vorderen Endabschnitt 63 des Grundkörpers 5 hinweggleiten kann und dabei gleichzeitig radial abgestützt ist.

Bei dem bevorzugten illustrierten Ausführungsbeispiel nimmt der hülsenförmige Befestigungsabschnitt 62 die gesamte axiale Länge der Befestigungshülse 15 ein. Abgesehen von einem be vorzugt plattenförmigen geschlossenen Bodenabschnitt 65, der sich im Bereich einer axialen Vorderseite 66 der Befesti gungshülse 15 befindet und der in der Gebrauchsstellung der Greifeinheit 11 dem Grundkörper 5 vorgelagert ist, erstreckt sich die gesamte Befestigungshülse 15 axial entlang der Außenumfangsfläche 14 des Grundkörpers 5. Der Bodenabschnitt 15 bewirkt eine Versteifung der Befestigungshülse 15.

Die Greifarme 18 sind mit ihrem hinteren Endabschnitt 12 schwenkbeweglich an dem hülsenförmigen Befestigungsabschnitt 62 fixiert. Die Fixierbereiche, die jeweils einen der

Schwenkbereiche 17 definieren, sind zu der axialen Vorderseite 66 und auch zu der diesbezüglich entgegengesetzten axialen Rückseite 67 der Befestigungshülse 15 beabstandet. Auf diese Weise sind die Schwenkbereiche 17 in einem axialen Abstand zur Vorderseite 7 im Bereich des Außenumfanges des Grundkörpers 5 platziert. Sämtliche Greifarme 18 ragen mit ihren vor-deren Endabschnitten 13 axial über die Vorderseite 66 der Befestigungshülse 15 hinaus, und somit auch über den den vorde ren Abschluss der Befestigungshülse 15 definierenden Bodenabschnitt 65.

Die Greifarm-Schwenkbewegung 22 ist eine Relativbewegung der Greifarme 18 bezüglich der Befestigungshülse 15, die in der Gebrauchsstellung am Grundkörper 5 befestigt ist.

Die Befestigungshülse 15 hat einen vorderen Hülsenendab schnitt 68, der sich axial an einen hinteren Hülsenendabschnitt 70 der Befestigungshülse 15 anschließt. Dieser vorde-re Hülsenendabschnitt 68 gehört bei dem illustrierten Ausführungsbeispiel zu dem hülsenförmigen Befestigungsabschnitt 62. Auch der vordere Hülsenendabschnitt 68 sitzt also in der Gebrauchsstellung der Greifeinheit 11 auf der radialen Außenum fangsfläche 14 des Grundkörpers 5. Der Bodenabschnitt 65 ist stirnseitig vorne an dem vorderen Hülsenendabschnitt 68 ange ordnet .

Die Schwenkbereiche 17 befinden sich exemplarisch an dem hin teren Hülsenendabschnitt 70, insbesondere im Übergangsbereich zu dem vorderen Hülsenendabschnitt 68.

Der vordere Hülsenendabschnitt 68 zeichnet sich dadurch aus, dass seine Wandung von mehreren um die Längsachse 11a und so mit auch um die Zentrumsachse 4 herum verteilten Längsschlitzen 69 radial durchsetzt ist. Die Längsschlitze 69 erstrecken sich in der Achsrichtung der Längsachse 11a der Greifeinheit 11. Verteilung und Anzahl der Längsschlitze 69 entspricht der Verteilung und Anzahl der Greifarme 18. In jedem Längsschlitz 69 erstreckt sich einer der Greifarme 18, wobei die Breite jedes Längsschlitzes 69 so auf die Breite des zugeordneten Greifarmes abgestimmt ist, dass der Greifarm 18 bei der

Greifarm-Schwenkbewegung im zugeordneten Längsschlitz 69 beweglich ist.

Zwischen den in der Umfangsrichtung der Längsachse 11a aufeinanderfolgend angeordneten Längsschlitzen 69 erstreckt sich jeweils axial ein Stegabschnitt 72 des vorderen Hülsenendab-Schnittes 68, der den hülsenförmigen Befestigungsabschnitt 62 mit dem Bodenabschnitt 65 verbindet. Dadurch hat der vordere Hülsenendabschnitt 68 eine käfigartige Struktur.

Gemäß einem nicht illustrierten Ausführungsbeispiel kann der vordere Hülsenendabschnitt 68 nicht oder nur teilweise zu dem hülsenförmigen Befestigungsabschnitt 62 gehören, so dass er in der montierten Gebrauchsstellung der Greifeinheit 11 ganz oder teilweise axial an der Vorderseite 7 über den Grundkörper 5 hinausragt.

Einschließlich des Bodenabschnittes 65 und abgesehen von den Längsschlitzen 69 ist die Befestigungshülse 15 vorzugsweise becherförmig gestaltet.

Jeder Schwenkbereich 17 kann prinzipiell als Scharnier mit mehreren relativ zueinander beweglichen separaten Bestandteilen ausgeführt sein. Beispielsweise kann jeder Greifarm 16 um einen an der Befestigungshülse 15 befestigten Lagerbolzen verschwenkbar gelagert sein. Bevorzugt wird allerdings die illustrierte Ausführungsform, bei der jeder Schwenkbereich 17 durch ein Festkörpergelenk 19 realisiert ist, das daraus re sultiert, dass der hintere Endabschnitt des Greifarmes 18 einstückig und biegeflexibel mit dem hülsenförmigen Befesti- gungsabschnitt 62 verbunden ist. Der Schwenkbereich 17 ist vorzugsweise nach Art einer Blattfeder konzipiert. Er resul tiert allein aus der lokalen Elastizität oder Flexibilität des Materials der Greifeinheit 11. Insbesondere in diesem Zu-sammenhang ist es vorteilhaft, wenn die gesamte Greifeinheit 11 aus einem Kunststoffmaterial besteht, was auf das Ausfüh rungsbeispiel zutrifft. Bei dem Kunststoffmaterial handelt es sich vorzugsweise um einen Polyamidkunststoff. Eine Faserver stärkung ist möglich.

Die Befestigungshülse 15 der Greifeinheit 11 ist an ihrer axialen Rückseite 67 offen. Hier mündet der von der Befestigungshülse 15 umgebene Hülseninnenraum 74 mit einer Montage öffnung 73 axial aus. Beim Zusammenbau der Greifvorrichtung 1 wird die Greifeinheit 11 mit der Montageöffnung 73 voraus ge-mäß der Aufsteckbewegung 23 von der Vorderseite 7 her auf den Grundkörper 5 aufgesteckt .

Die Befestigungshülse 15 und der Grundkörper 5 sind bevorzugt so aufeinander abgestimmt, dass die Befestigungshülse 13 zur Einnahme der Gebrauchsstellung durch eine rein lineare Auf-steckbewegung 23 auf den Grundkörper 5 aufsteckbar ist.

Bevorzugt verfügt die Greifvorrichtung 1 über eine zwischen dem Grundkörper 5 und dem hülsenförmigen Befestigungsab schnitt 62 der Befestigungshülse 15 wirksame Linearführungseinrichtung 75, die dafür verantwortlich ist, dass die Auf-steckbewegung 23 eine reine Linearbewegung in der Achsrich-tung der Zentrumsachse 4 ist. Die Linearführungseinrichtung 75 bewirkt außerdem eine Verdrehsicherung zwischen der Greif-einheit 11 und dem Grundkörper 5, indem sie ein Verdrehen der auf den Grundkörper 5 aufgesteckten Befestigungshülse 15 relativ zum Grundkörper 5 um die Zentrumsachse 4 verhindert.

Die Linearführungseinrichtung 75 enthält eine in der radialen Außenumfangsfläche 14 des Grundkörpers 5 ausgebildete Füh rungsnut 76, die sich in der Achsrichtung der Längsachse 5a erstreckt und die zu der Vorderseite 7 hin offen ist. Die Führungsnut 76 beschränkt sich längenmäßig zweckmäßigerweise auf den vorderen Endabschnitt 63 des Grundkörpers 5, auf dem die ihre Gebrauchsstellung einnehmende Greifeinheit 11 sitzt.

Die Befestigungshülse 15 verfügt im Bereich ihres hülsenför migen Befestigungsabschnittes 62 an der radialen Innenum-fangsfläche 64 über eine sich in der Achsrichtung der Längs achse 11a erstreckende Führungsrippe 77. Die Führungsrippe 77 ist breitenmäßig an die Breite der Führungsnut 76 angepasst, so dass sie in die Führungsnut 76 eingreifen und unter Querabstützung darin gleiten kann. Exemplarisch erstreckt sich die Führungsrippe 77 axial beidseits desjenigen Bereiches der Befestigungshülse 15, in dem sich die Schwenkbereiche 17 be finden .

Zum Aufstecken auf den Grundkörper 5 wird die Greifeinheit 11 nach vorheriger koaxialer Ausrichtung bezüglich des Grundkör-pers 5 derart drehwinkelmäßig positioniert, dass die Füh rungsrippe 77 mit der Führungsnut 76 axial fluchtet. Bei der anschließenden AufSteckbewegung 23 wird die Führungsrippe 77 mit ihrer der axialen Rückseite 67 zugewandten Stirnseite voraus axial in die Führungsnut 76 des Grundkörpers 5 einge-schoben. Gleichzeitig wird der hülsenförmige Befestigungsabschnitt 62 mit seiner Hülsenöffnung 74 auf den vorderen End abschnitt 63 des Grundkörpers 5 aufgeschoben .

Die in der Gebrauchsstellung zwischen der Greifeinheit 11 und dem Grundkörper 5 eingenommene axiale Relativlage wird bei-spielsweise dadurch definiert, dass die Befestigungshülse 15 mit ihrem Bodenabschnitt 65 auf die an der Vorderseite 7 liegende Stirnfläche des Grundkörpers 5 aufläuft.

Eine Sicherungseinrichtung 78 der Greifvorrichtung 1 sorgt dafür, dass die Greifeinheit 11 in der aufgesteckten Ge-brauchsstellung an dem Grundkörper 5 lösbar fixiert ist.

Durch die Fixierung wird erreicht, dass die Greifeinheit 11 in der Achsrichtung der Zentrumsachse 4 derart bezüglich dem Grundkörper 5 formschlüssig blockiert ist, dass sie nicht un beabsichtigt wieder von dem Grundkörper 5 heruntergezogen werden kann. Sie ist insbesondere axial unbeweglich an dem Grundkörper 5 gesichert. Andererseits ist die Sicherungseinrichtung 78 so ausgebildet, dass jederzeit ein derartiges Entsichern möglich ist, dass die Greifeinheit 11 in der Gegenrichtung der Aufsteckbewegung 23 in die Bereitschaftsstel-lung von dem Grundkörper 5 axial abgezogen werden kann.

Die miteinander kooperierenden Komponenten der Sicherungsein richtung 78 sind zum einen an dem Grundkörper 5 und seitens der Befestigungshülse 15 bevorzugt an dem hülsenförmigen Be festigungsabschnitt 62 angeordnet.

Die Sicherungseinrichtung 78 ist bevorzugt als eine Verriege lungseinrichtung 79 konzipiert. Dies trifft auf das illustrierte Ausführungsbeispiel zu.

Die Verriegelungseinrichtung 79 hat eine unbeweglich an dem Grundkörper angeordnete erste Verriegelungsstruktur 82 und eine zu der ersten Verriegelungsstruktur 82 komplementäre, beweglich ausgebildete zweite Verriegelungsstruktur 83, die an dem hülsenförmigen Befestigungsabschnitt 62 angeordnet ist. Durch die Beweglichkeit der zweiten Verriegelungsstruk tur 83, die in Figuren 2 und 9 bei 84 durch einen Doppelpfeil angedeutet ist, kann die zweite Verriegelungsstruktur 83 zwi- sehen einer Verriegelungsstellung und einer

Entriegelungsstellung bewegt werden.

Exemplarisch ist die erste Verriegelungsstruktur 82 als eine in die radiale Außenumfangsfläche 14 des Grundkörpers 5 ein-gebrachte Verriegelungsvertiefung 82a ausgebildet. Die zur Befestigungshülse 15 gehörende bewegliche zweite Verriege lungsstruktur 83 enthält ein gemäß Doppelpfeil 84 bewegliches Riegelelement 85 mit einem im Bereich der radialen Innenum fangsfläche 64 des hülsenförmigen Befestigungsabschnittes 62 radial nach innen ragenden Verriegelungsvorsprung 83a. Die Verriegelungsvertiefung 82a und der Verriegelungsvorsprung 83a sind vorzugsweise derart komplementär ausgebildet, dass sie formschlüssig ineinander eingreifen können und dadurch die Beweglichkeit der Greifeinheit 11 relativ zum Grundkörper 5 in der Achsrichtung der Zentrumsachse 4 blockieren.

Bei dem illustrierten Ausführungsbeispiel ist das Riegelele ment 85 in einer Wandaussparung 86 des hülsenförmigen Befestigungsabschnittes 62 angeordnet und über einen federelasti schen Verbindungsabschnitt 87 einstückig und schwenkbeweglich mit dem Befestigungsabschnitt 62 verbunden. Die daraus resul tierende Beweglichkeit 84 des Riegelelements 85 ist eine Schwenkbeweglichkeit. Die Wandaussparung 86 durchsetzt die Wandung des hülsenförmigen Befestigungsabschnittes 62.

Die beiden Verriegelungsstrukturen 82, 83 sind so angeordnet, dass sie in der Gebrauchsstellung der Greifeinheit 11 ineinander eingreifen. Durch den Verbindungsabschnitt 87 wird das Riegelelement 85 in einer Grundstellung gehalten, die der schon angesprochenen Verriegelungsstellung entspricht, in der der Verriegelungsvorsprung 83a formschlüssig mit Verriege-lungswirkung in die Verriegelungsvertiefung 82a eintaucht.

Durch manuelle Krafteinleitung, bei Bedarf unter Verwendung eines geeigneten Hebelwerkzeuges wie beispielsweise eines Schraubendrehers, kann das Riegelelement 85 unter Ausführung der Schwenkbewegung 84 bei Bedarf vom Grundkörper 5 weg in eine Entriegelungsstellung verschwenkt werden, in der der Verriegelungsvorsprung 83a außer Eingriff mit der Verriege lungsvertiefung 82a steht. In diesem Zustand ist die Verriegelungswirkung aufgehoben und die Greifeinheit 11 kann unge hindert axial vom Grundkörper 5 abgezogen werden.

Bevorzugt ist das Riegelelement 85 über den Verbindungsab schnitt 87 federelastisch aufgehängt, so dass für die entriegelnde Bewegung 84 eine federelastische Rückstellkraft über wunden werden muss. Wird das entriegelte Riegelelement 85 anschließend losgelassen, kehrt es aufgrund der federelasti-sehen Aufhängung selbsttätig in die Verriegelungsstellung zurück. Insofern ist die Verriegelungseinrichtung 79 bei dem illustrierten Ausführungsbeispiel zugleich als eine Schnappverbindungseinrichtung 79a ausgebildet, die den Effekt hat, dass die beiden Verriegelungsstrukturen 82, 83 beim Aufste-cken der Greifeinheit 11 auf den Grundkörper 5 selbsttätig miteinander verrasten, wenn die aufgesteckte Gebrauchsstellung erreicht ist. Während des AufSchiebens wird das Riegel -element 85 durch Kontakt mit der radialen Außenumfangsfläche 14 in die Entriegelungsstellung bewegt, in der es verbleibt, bis es bei der Aufsteckbewegung 23 in den Bereich der Verriegelungsvertiefung 82a gelangt. Bei der Aufsteckbewegung 23 gleitet das Riegelelement 85 auf der radialen Außenumfangs -fläche 14 ab.

Bevorzugt ist die erste Verriegelungsstruktur 82 so an dem Grundkörper 5 platziert, dass sie im Längsverlauf der Füh rungsnut 76 der Linearführungseinrichtung 75 liegt. Exemplarisch wird die Führungsnut 76 von der als Verriegelungsver- tiefung 82a ausgebildeten ersten Verriegelungsstruktur 82 axial in zwei Nutlängenabschnitte 86a, 86b unterteilt, die gemäß Figur 3 von entgegengesetzten Axialseiten her in die Verriegelungsvertiefung 82a einmünden.

Ebenfalls exemplarisch ist das Riegelelement 85 in den Längs -verlauf der Führungsrippe 77 eingegliedert, so dass sie die Führungsrippe 77 in zwei axial zueinander beabstandete Rippenlängenabschnitte 77a, 77b unterteilt.

Die lösbare Fixierung der Greifeinheit 11 an dem Grundkörper 5 erlaubt es, sämtliche Greifarme 18 mit einer einfachen, einheitlichen Handhabungsmaßnahme gegen andere Greifarme auszutauschen. Die Austauschmaßnahme umfasst jeweils die kom plette Greifeinheit 11. Bevorzugt werden mehrere Greifeinhei-ten 11 in einer demontierten Bereitschaftsstellung bereitge-halten, die in der Ausgestaltung ihrer Befestigungshülse 15 übereinstimmen, sich jedoch in der Ausgestaltung der Greifar me 18 voneinander unterscheiden. Je nach Anwendungszweck kann dann wahlweise eine der mehreren bereitgehaltenen Greifein heiten 11 am Grundkörper 5 montiert werden. Die leichte Lös-barkeit der Greifeinheit 11 erlaubt auch einen raschen Aus tausch der gesamten Greifeinheit 11 in einem Schadensfall.

Zum Hervorrufen der Greifarm-Schwenkbewegung 22 ist die

Greifvorrichtung mit einer geeigneten Betätigungseinrichtung 26 ausgestattet.

Die Betätigungseinrichtung 76 kann prinzipiell auf einem mechanischen Funktionsprinzip basieren und dafür ausgebildet sein, durch mechanischen Kontakt Betätigungskräfte in die Greifarme 18 einzuleiten, um die Greifarm-Schwenkbewegung 22 hervorzurufen .

Bevorzugt und entsprechend des illustrierten Ausführungsbeispiels ist die Betätigungseinrichtung 26 als eine permanent magnetische Bestätigungseinrichtung 26a ausgebildet. Hier werden die die Greifarm-Schwenkbewegungen 22 hervorrufenden Kräfte durch Magnetkraft berührungslos und somit ohne Verschleiß in die Greifarme 18 eingeleitet.

Die permanentmagnetische Betätigungseinrichtung 26a hat bevorzugt eine an den Greifarmen 18 angeordnete äußere Perma-nentmagnetanordnung 27 und eine mit dieser äußeren Permanent -magnetanordnung 27 magnetisch in Wechselwirkung stehende, dem Grundkörper 5 zugeordnete innere Permanentmagnetanordnung 34.

Die äußere Permanentmagnetanordnung 27 setzt sich aus mehre ren individuellen äußeren Permanentmagneteinheiten 28 zusammen, deren Anzahl derjenigen der Greifarme 18 entspricht, wo-bei an jedem Greifarm 18 eine eigene äußere Permanentmagnet -einheit 28 fest angeordnet ist.

Bezogen auf die Achsrichtung der Zentrumsachse 4 sind die äußeren Permanentmagneteinheiten 28 sämtlicher Greifarme 18 vorzugsweise auf gleicher axialer Höhe angeordnet. Sie liegen gemeinsam in einer zu der Zentrumsachse 4 rechtwinkeligen An triebsebene .

Die innere Permanentmagnetanordnung 34 ist Bestandteil einer von dem Grundkörper 5 getragenen Betätigungseinheit 35, die unter Ausführung einer durch einen Doppelpfeil kenntlich ge-machten rotativen Arbeitsbewegung 36 relativ zu dem Grundkörper 5 und auch relativ zu den Greifarmen 18 verdrehbar ist, und zwar um eine Drehachse 39, die mit der Zentrumsachse 4 zusammenfällt. Die Betätigungseinheit 35 ist auf der Höhe der vorstehend erwähnten Antriebsebene in einer Gehäusekammer 38 eines Gehäuses 37 aufgenommen, wobei das Gehäuse 37 ein Be- standteil des Grundkörpers 5 ist oder entsprechend des illustrierten Ausführungsbeispiels den Grundkörper 5 bildet. Das Gehäuse 37 hat exemplarisch eine sich rings um die Zentrumsachse 4 herum erstreckende Gehäuse-Seitenwand 42, die bei-spielsweise hohlzylindrisch gestaltet ist und deren radiale Außenfläche die Außenumfangsfläche 14 bildet, auf der die in der Gebrauchsstellung positionierte Greifeinheit 11 sitzt.

Die innere Permanentmagnetanordnung 34 hat eine Mehrzahl von inneren Permanentmagneteinheiten 47, die mit radialem Abstand zu der Drehachse 39 angeordnet sind und die außerdem um diese Drehachse 39 herum unter gegenseitigem Winkelabstand verteilt sind. Bevorzugt liegen sämtliche inneren Permanentmagnetein-heiten 47 auf einem Kreis, dessen Zentrum auf der Drehachse 39 liegt. Sämtliche inneren Permanentmagneteinheiten 47 lie-gen zweckmäßigerweise in ein und derselben Antriebsebene mit den äußeren Permanentmagneteinheiten 28.

Durch die rotative Arbeitsbewegung 36 kann die Betätigungs-einheit 35 einschließlich der inneren Permanentmagneteinhei-ten 47 in unterschiedlichen rotativen Arbeitsstellungen posi-tioniert werden. Anders ausgedrückt, kann die Betätigungsein heit 35 durch die rotative Arbeitsbewegung 36 in unterschiedliche Drehwinkelstellungen verbracht werden. Bei dieser Ar beitsbewegung 36 verändert sich die bezüglich der äußeren Permanentmagneteinheiten 28 eingenommene Relativposition der inneren Permanentmagneteinheiten 47, wodurch die zwischen den inneren Permanentmagneteinheiten 47 und den äußeren Perma-nentmagneteinheiten 28 wirkenden Magnetkräfte veränderbar sind. Dabei werden die äußeren Permanentmagneteinheiten 28 und folglich die mit diesen äußeren Permanentmagneten 28 bestückten Greifarme 18 von den inneren Permanentmagneteinhei-ten 47 entweder angezogen oder abgestoßen. Aus der anziehenden Magnetwirkung resultiert die Einwärts -Schwenkbewegung 22a und aus der abstoßenden MagnetWirkung resultiert die Auswärts-Schwenkbewegung 22b.

Die Betätigungseinheit 35 weist bevorzugt einen die inneren Permanentmagneteinheiten 37 tragenden scheibenförmigen Trag-körper 44 auf, über den die Betätigungseinheit 35 bezüglich des Grundkörpers 5 drehbar gelagert ist. Die inneren Perma nentmagneteinheiten 47 sind mit radialem Abstand zu der Drehachse 39 an dem Tragkörper 44 fixiert. Hierzu sind die inne ren Permanentmagneteinheiten 47 beispielsweise in Aufnahmeta-sehen 46 am radialen Außenumfang des Tragkörpers 44 aufgenom men und gehalten. Bei dem illustrierten Ausführungsbeispiel sind die äußeren Permanentmagneteinheiten 28 in der Drehrich tung 36 der Betätigungseinheit 35, also um die Drehachse 39 herum, abwechselnd mit einander entgegengesetzten Polarisie-rungsrichtungen angeordnet. Die Polarisierungsrichtungen sind jeweils radial bezüglich der Drehachse 39 ausgerichtet. Es wechseln sich somit an den der Drehachse 39 radial zugewandten Innenseiten der äußeren Permanentmagneteinheiten 28 Nord pole "N" und Südpole "S" in der Drehrichtung 36 der Betäti-gungseinheit 35 ab. Dies ist in Figur 5 gut zu erkennen.

Die inneren Permanentmagneteinheiten 47, deren Anzahl bevorzugt der Anzahl der äußeren Permanentmagneteinheiten 28 ent spricht, sind ebenfalls in der Drehrichtung 36 abwechselnd mit einander entgegengesetzten Polarisierungsrichtungen ange-ordnet, wobei auch die inneren Permanentmagneteinheiten 47 radial polarisiert sind. In Figur 5 sind die Nordpole mit "N" und die Südpole mit " S" bezeichnet.

Durch die geschilderte Anordnung besteht die Möglichkeit, die Betätigungseinheit 35 durch die rotative Arbeitsbewegung 36 in wenigstens zwei rotativen Arbeitsstellungen zu positionie ren, in denen sich entweder gleichnamige Pole oder ungleich- namige Pole der inneren und äußeren Permanentmagneteinheiten 47, 28 radial gegenüberliegen. In Figur 5 gezeigt ist eine Arbeitsstellung, in der sich ungleichnamige Magnetpole gegenüberliegen, so dass die Greifarme 18 zur Einnahme der

Schließstellung angezogen sind. Wenn sich gleichnamige Pole gegenüberliegen, was exemplarisch nach einem Verdrehen der Betätigungseinheit 35 um 90 Grad der Fall ist, stoßen sich die sich gegenüberliegenden inneren und äußeren Permanentmag neteinheiten 47, 28 ab, so dass die Greifarme 18 in die in Figur 5 strichpunktiert angedeutete Offenstellung nach außen bewegt werden.

Es versteht sich, dass zur Realisierung der magnetischen Wechselwirkung auch andere Verteilungen und Polarisierungs-richtungen der inneren und/oder äußeren Permanentmagnetein-heiten 47, 28 vorgesehen sein können.

Bei einem nicht illustrierten alternativen Ausführungsbei spiel ist die Arbeitsbewegung der Betätigungseinheit eine Linearbewegung in der Achsrichtung der Zentrumsachse 4. Hier wird dann die Betätigungseinheit vergleichbar dem Kolben ei-nes fluidbetätigten Arbeitszylinders linear verschoben, um die Greifarme 18 zu betätigen. Die Betätigung kann durch Fluidkraft oder elektrisch erfolgen.

Damit die inneren und äußeren Permanentmagneteinheiten 47, 28 problemlos magnetisch Zusammenwirken können, ist es zweckmä-ßig, wenn die Gehäuse-Seitenwand 42 des Gehäuses 37 zumindest im Bereich der inneren und äußeren Permanentmagneteinheiten 47, 28 aus einem nicht magnetisierbaren Material besteht.

Zur Erzeugung der Arbeitsbewegung 36 der Betätigungseinheit 35 ist die Greifvorrichtung 1 zweckmäßigerweise mit einer An-triebseinheit 52 ausgestattet. Diese Antriebseinheit 52 kann beispielsweise von einer durch Fluidkraft betätigbaren Bauart sein, ist jedoch vorzugsweise und entsprechend des Ausfüh rungsbeispiels von einer elektrisch betätigbaren Bauart.

Die Antriebseinheit 52 ist zweckmäßigerweise in der

Gehäusekammer 38 des Gehäuses 37 aufgenommen. Sie ist dort insbesondere in koaxialer Verlängerung der Betätigungseinheit 35 angeordnet, insbesondere auf der der Rückseite 6 zugewandten Seite der Betätigungseinheit 35.

Die Antriebseinheit 52 hat ein Antriebsgehäuse 53, über das sie an dem Gehäuse 37 des Grundkörpers 5 befestigt ist. Eine aus dem Antriebsgehäuse 53 herausragende Abtriebswelle 54 ist zur Erzeugung der rotativen Arbeitsbewegung 36 antriebsmäßig mit dem Tragkörper 44 der Betätigungseinheit 35 verbunden.

Bei dem illustrierten Ausführungsbeispiel ist die Antriebs-einheit 52 als Elektromotor ausgeführt. Bevorzugt handelt es sich bei der Antriebseinheit 52 um einen elektrischen Servo motor, mit dem sich die Betätigungseinheit 35 stufenlos verdrehen und nach Bedarf drehwinkelmäßig positionieren lässt. Dafür erforderliche elektrische Steuerbefehle liefert bei-spielsweise eine elektronische Steuereinrichtung 56, die vor zugsweise ebenfalls ein Bestandteil der Greifvorrichtung 1 ist und die mit der Antriebseinheit 52 elektrisch verbunden ist. Für die elektrische Verbindung ist der Grundkörper 5 zweckmäßigerweise mit einer oder mehreren elektromechanischen Schnittstellen 57 ausgestattet.

Bevorzugt ermöglicht die Antriebseinheit 52 die Erzeugung ei ner bidirektionalen rotativen Arbeitsbewegung 36 der Betätigungseinheit 35. Dies ermöglicht ein Öffnen und Schließen der Greifarme 18 durch wahlweises Verdrehen im Uhrzeigersinn oder entgegen des Uhrzeigersinns der Betätigungseinheit 35.

Zweckmäßigerweise ist die Greifvorrichtung 1 mit einer zur Erfassung mindestens eines Betriebszustandes der Greifvor richtung 1 ausgebildeten Sensoreinrichtung 88 ausgestattet. Die Sensoreinrichtung 88 ist insbesondere in der Lage, min-destens eine und insbesondere jede der durch die Greifarm-Schwenkbewegungen 22 einstellbaren Schwenkpositionen der Greifarme 18 zu detektieren.

Exemplarisch umfasst die Sensoreinrichtung 88 mehrere Hall-Sensoren, die im Innern des Gehäuses 37 so untergebracht sind, dass sie im Einflussbereich sowohl der inneren Perma nentmagnetanordnung 34 als auch der äußeren Permanentmagnet -anordnung 37 liegen. Die Sensoreinrichtung 88 ist dadurch in der Lage, sowohl die Schwenkpositionen der Greifarme 18 als auch die Drehposition der Betätigungseinheit 35 zu detektie-ren und an die Steuereinrichtung 56 zu übermitteln. Diese

Stellungsinformationen können verwendet werden, um die Greif arme 18 zur Ausführung der Greifarm-Schwenkbewegung 22 anzusteuern. Es besteht insbesondere die Möglichkeit, den momen tanen Öffnungsgrad der Greifarme 18 zu erfassen. Auch kann durch die Positionserfassung der inneren Permanentmagnetan ordnung 34 der Drehwinkel der Betätigungseinheit 35 ermittelt und gesteuert werden.

Zweckmäßigerweise ist die Greifvorrichtung 1 mit einer

Leuchtanzeigeeinrichtung 92 ausgestattet, durch die mindes-tens ein Betriebszustand der Greifvorrichtung 1

visualisierbar ist. Insbesondere besteht die Möglichkeit, durch die Leuchtanzeigeeinrichtung 92 Greifarmstellungen der Greifarme 18 durch optische Signale anzuzeigen. Beispielswei se können die Offenstellung und die Schließstellung durch un-terschiedliche Lichtfarben visualisiert werden. Angesteuert wird die Leuchtanzeigeeinrichtung 92 insbesondere auf der Grundlage der von der Sensoreinrichtung 88 gelieferten Sen- sorsignale, wobei sowohl eine direkte Ansteuerung möglich ist als auch eine indirekte Ansteuerung unter Zwischenschaltung der elektronischen Steuereinrichtung 56.

Die Leuchtanzeigeeinrichtung 92 ist zweckmäßigerweise vor äu-ßeren Umgebungen abgeschirmt im Innern der Gehäusekammer 38 des Gehäuses 37 untergebracht. Dort befinden sich zweckmäßi gerweise auch die Sensoreinrichtung 88, die Antriebseinheit 52 und die Betätigungseinheit 35. Auch eine Leiterplatte 93 mit elektronischen Bauteilen, an die die elektromechanische Schnittstelle 57 angeschlossen ist, kann sich in der

Gehäusekammer 38 befinden. Bevorzugt sind die Antriebseinheit 52, die Sensoreinrichtung 88 und die Leuchtanzeigeeinrichtung 92 über elektrische Leiter an die Leiterplatte 93 angeschlossen, von der aus eine elektrische Verbindung mit der elektro-nischen Steuereinrichtung 56 erfolgt.

Die Gehäusekammer 38 und die darin befindlichen Komponenten sind zweckmäßigerweise durch das Gehäuse 37 von der Umgebung hermetisch dicht abgekapselt.

In der Gehäuse-Seitenwand 42 sind im Bereich der Leuchtanzei-geeinrichtung 92 mehrere um die Zentrumsachse 4 herum ver teilt angeordnete Wanddurchbrechungen 94 ausgebildet. Durch diese Wanddurchbrechungen 94 hindurch, die zweckmäßigerweise lichtdurchlässig verschlossen sind, können die von der

Leuchtanzeigeeinrichtung 92 ausgesandten Lichtsignale zu ei-nem Beobachter hin nach außen dringen. Bevorzugt enthält die Leuchtanzeigeeinrichtung 92 mehrere in der Gehäusekammer 38 jeweils im Bereich einer der Wanddurchbrechungen 94 platzierte LEDs zur Lichterzeugung. Exemplarisch sind vier Wanddurch brechungen 94 mit jeweils einer zugeordneten LED der Leucht -anzeigeeinrichtung 92 vorhanden.

Die Wanddurchbrechungen 94 befinden sich bevorzugt in demjenigen Längenabschnitt der Gehäuse-Seitenwand 42, der von der Befestigungshülse 15 der die Gebrauchsstellung einnehmenden Greifeinheit 11 überdeckt ist. Beispielhaft sind die Wand-durchbrechungen 94 in dem sich rückseitig an den vorderen Hülsenendabschnitt 68 anschließenden hinteren Hülsenendab schnitt 70 ausgebildet.

Trotz montierter Greifeinheit 11 sind die Lichtsignale der Leuchtanzeigeeinrichtung 92 von außen gut erkennbar, weil der hülsenförmige Befestigungsabschnitt 62 im Bereich einer jeden Wanddurchbrechung 94 der Gehäuse-Seitenwand 42 von einem Sichtfenster 95 durchsetzt ist, durch das die Lichtsignale nach außen hindurchtreten können. Die Sichtfenster 95 sind von Durchbrechungen der Wandung der Befestigungshülse 15 ge-bildet und können offen oder transparent verschlossen sein. Die umfangsmäßige Verteilung bezüglich der Befestigungshülse 15 entspricht derjenigen der Wanddurchbrechungen 94, so dass mit jeder Wanddurchbrechung 94 eines der Sichtfenster 95 fluchtet. Exemplarisch befinden sich die Sichtfenster 95 in dem hinteren Hülsenendabschnitt 70. In diesem hinteren Hül senendabschnitt 70 ist vorzugsweise auch die zweite Verriegelungsstruktur 83 ausgebildet.

Die Anzahl der Wanddurchbrechungen 94 und Sichtfenster 95 kann von der beispielhaften abweichen. Beispielsweise können auch nur eine einzige Wanddurchbrechung 94 und/oder nur ein einziges Sichtfenster 95 vorhanden sein.

Die Greifeinheit 11 lässt sich kostengünstig hersteilen. Beispielsweise ist eine Spritzgießfertigung möglich. Dies wird dadurch begünstigt, dass an der radialen Innenumfangsfläche 64 des hülsenförmigen Befestigungsabschnittes 62 und insbe sondere der gesamten Befestigungshülse 15 kein Gewinde ausge- bildet ist. Die radiale Innenumfangsfläche 64 ist bevorzugt glattflächig ausgeführt. Gleiches gilt für den von der Befes tigungshülse 15 in der Gebrauchsstellung überdeckten Abschnitt der radialen Außenumfangsfläche 14 des Grundkörpers