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1. WO2021001088 - GRIPPING APPARATUS

Note: Text based on automatic Optical Character Recognition processes. Please use the PDF version for legal matters

[ DE ]

Ansprüche

1. GreifVorrichtung, mit einem Grundkörper (5) und mehreren an dem Grundkörper (5) um eine Zentrumsachse (4) herum ver teilt angeordneten Greifarmen (18) , wobei jeder Greifarm (18) unter Ausführung einer Greifarm- Schwenkbewegung (22) relativ zu dem Grundkörper (5) um einen Schwenkbereich (17)

verschwenkbar ist und sämtliche Greifarme (18) durch eine Be tätigungseinrichtung (26) der GreifVorrichtung (1) synchron wahlweise zu einer nach innen in Richtung zu der Zentrumsach se (4) orientierten Einwärts -Schwenkbewegung (22a) oder zu einer nach außen von der Zentrumsachse (4) weg orientierten Auswärts -Schwenkbewegung (22b) antreibbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifarme (18) in eine bezüglich dem Grundkörper (5) separate Greifeinheit (11) integriert sind, die eine sämtliche Greifarme (18) tragende Befestigungshülse (15) aufweist und die mit einem hülsenförmigen Befestigungs-abschnitt (62) der Befestigungshülse (15) in der Achsrichtung der Zentrumsachse (4) auf den Grundkörper (5) aufgesteckt und in einer dadurch eingenommenen Gebrauchsstellung durch eine Sicherungseinrichtung (78) an dem Grundkörper (5) lösbar fi-xiert ist.

2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Befestigungshülse (15) zur Einnahme der Gebrauchs -Stellung durch eine rein lineare Aufsteckbewegung (23) auf den Grundkörper (5) aufsteckbar oder aufgesteckt ist.

3. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherungseinrichtung (78) zwischen dem Grundkörper (5) und dem hülsenförmigen Befestigungsabschnitt (62) der Befestigungshülse (15) wirksam ist.

4. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherungseinrichtung (78) von mindestens einer Verriegelungseinrichtung (79) gebildet ist, die eine am Grundkörper (5) angeordnete erste Verriegelungs-struktur (82) und eine an dem hülsenförmigen Befestigungsabschnitt (62) der Befestigungshülse (15) angeordnete, zu der ersten Verriegelungsstruktur (82) komplementäre zweite Ver-riegelungsstruktur (83) aufweist, wobei eine der beiden Ver riegelungsstrukturen (82, 83) unbeweglich und die andere Verriegelungsstruktur (83, 82) zum Ausführen eines Verriege lungsvorganges und eines Entriegelungsvorganges beweglich ist .

5. Greifvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Verriegelungsstruktur (82) unbeweglich an dem Grundkörper (5) und die zweite Verriegelungsstruktur (83) beweglich an dem hülsenförmigen Befestigungsabschnitt (62) der Befestigungshülse (15) angeordnet ist.

6. Greifvorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekenn zeichnet, dass die Verriegelungseinrichtung (79) als Schnappverbindungseinrichtung (79a) ausgebildet ist, wobei die be wegliche erste oder zweite Verriegelungsstruktur (82, 83) zum Entriegeln federelastisch auslenkbar ist.

7. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass sie mindestens eine zwischen dem Grundkörper (5) und dem hülsenförmigen Befestigungsabschnitt (62) der Befestigungshülse (15) wirksame Linearführungsein-richtung (75) aufweist, durch die die Befestigungshülse (15) beim axialen Aufstecken auf den Grundkörper (5) und beim axi- alen Abziehen von dem Grundkörper (5) linear verschiebbar geführt ist und durch die die Befestigungshülse (15) in der auf den Grundkörper (5) aufgesteckten Gebrauchsstellung der

Greifeinheit (11) bezüglich dem Grundkörper (5) unverdrehbar abgestützt ist.

8. Greifvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Linearführungseinrichtung (75) eine in einer bezüglich der Zentrumsachse (4) nach radial außen weisenden Außen umfangsfläche (14) des Grundkörpers (5) ausgebildete, sich in der Achsrichtung der Zentrumsachse (4) erstreckende Führungs-nut (76) und eine gleitverschieblich in die Führungsnut (76) eingreifende, an einer radialen Innenumfangsfläche (64) des hülsenförmigen Befestigungsabschnittes (62) der Befestigungshülse (62) ausgebildete Führungsrippe (77) aufweist, oder um-gekehrt .

9. Greifvorrichtung nach Anspruch 8 in Verbindung mit einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Verriegelungsstruktur (82) im Längsverlauf der Führungsnut

(76) der Linearführungseinrichtung (75) und die zweite Ver-riegelungsstruktur (83) im Längsverlauf der Führungsrippe

(77) der Linearführungseinrichtung (75) angeordnet ist.

10. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, da durch gekennzeichnet, dass die Innenumfangsfläche (64) des hülsenförmigen Befestigungsabschnittes (62) der Befestigungs-hülse (15) und der in der Gebrauchsstellung der Greifeinheit (11) von dem hülsenförmigen Befestigungsabschnitt (62) der Befestigungshülse (15) umschlossene Abschnitt der Außenumfangsfläche (14) des Grundkörpers (5) kreiszylindrisch und komplementär zueinander ausgebildet sind.

11. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der hülsenförmige Befestigungsab schnitt (62) der Befestigungshülse (15) von mindestens einem Sichtfenster (95) durchsetzt ist, durch das hindurch von au-ßen her eine in dem Grundkörper (5) untergebrachte, mindestens einen Betriebszustand der Greifvorrichtung (1) visuali-sierende und elektrisch betätigbare Leuchtanzeigeeinrichtung (92) sichtbar ist.

12. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, da-durch gekennzeichnet, dass die Befestigungshülse (15) an ei ner axialen Vorderseite (66) einen geschlossenen Bodenabschnitt (65) aufweist, der dem Grundkörper (5) in der Ge brauchsstellung der Greifeinheit (11) an einer Vorderseite (7) axial vorgelagert ist.

13. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifarme (18) jeweils einen hinteren Endabschnitt (12) aufweisen, an dem sie unter Definition ihres jeweiligen Schwenkbereiches (17) schwenkbeweg lich an dem hülsenförmigen Befestigungsabschnitt (62) der Be-festigungshülse (15) fixiert sind, wobei jeder Greifarm (18) mit einem einen Greifabschnitt (13) bildenden, axial entgegengesetzten vorderen Endabschnitt über die Befestigungshülse (15) hinausragt.

14. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, da-durch gekennzeichnet, dass jeder Greifarm an seinem hinteren Endabschnitt (12) unter Bildung eines Festkörpergelenkes (19) einstückig und biegeflexibel mit dem hülsenförmigen Befestigungsabschnitt (62) der Befestigungshülse (15) verbunden ist, wobei zweckmäßigerweise die gesamte Greifeinheit (11) aus einem Kunststoffmaterial besteht.

15. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Befestigungshülse (15) einen hülsenförmig ausgebildeten vorderen Hülsenendabschnitt (68) aufweist, dessen Wandung von mehreren um die Zentrumsachse herum verteilten Längsschlitzen (69) durchsetzt ist, in denen sich jeweils einer der Greifarme (18) erstreckt.

16. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungseinrichtung (26) als eine permanentmagnetische Betätigungseinrichtung (26a) ausgebildet ist, die eine äußere Permanentmagnetanordnung (27) mit an den Greifarmen (18) angeordneten äußeren Perma-nentmagneteinheiten (28) und eine damit zusammenwirkende, von den Greifarmen (18) umgebene innere Permanentmagnetanordnung (34) umfasst, wobei die innere Permanentmagnetanordnung (34) Bestandteil einer beweglichen Betätigungseinheit (35) der permanentmagnetischen Betätigungseinrichtung (26a) ist, die durch Ausführung einer Arbeitsbewegung (36) relativ zu sowohl dem Grundkörper (5) als auch zu den Greifarmen (18) in unter schiedlichen Arbeitsstellungen positionierbar ist, so dass die äußeren Permanentmagneteinheiten zum Hervorrufen der

Greifarm-Schwenkbewegungen (22) durch Magnetkräfte angezogen oder abgestoßen werden.

17. Greifvorrichtung nach Ansprüche 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Grundkörper (5) ein Gehäuse (37) aufweist, das eine Gehäusekammer (38) definiert, in der die Betätigungseinheit (35) und zweckmäßigerweise auch eine antriebsmäßig mit der Betätigungseinheit (35) verbundene Antriebseinheit aufgenommen ist, wobei die Gehäusekammer (38) zweckmäßigerweise peripher von einer zumindest im Bereich der Betätigungsein-heit (35) nicht magnetisierbaren Gehäuse-Seitenwand (42) be grenzt ist, um die herum die Betätigungshülse (15) mit den daran angeordneten Greifarmen (18) platziert ist.

18. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass sie mit einer zur Erfassung min destens eines Betriebszustandes der Greifvorrichtung (1) ausgebildeten Sensoreinrichtung (88) ausgestattet ist, wobei die Sensoreinrichtung (88) zweckmäßigerweise in der Lage ist, mindestens eine und insbesondere jede durch die Greifarm-Schwenkbewegungen (22) einstellbare Schwenkposition jedes Greifarmes (18) zu detektieren.