一种标定装置及一种雷达与摄像头联合标定方法及系统，在该方法中包括：S1：提供标定装置，标定装置包括摄像头标定板和雷达标定板，使标定装置处于标定位置；S2：通过摄像头采集标定装置处于不同状态下的图片，同时通过雷达检测标定装置，所述不同状态包括摄像头标定板和雷达标定板两者处于同一平面内且两者共同绕第一旋转轴旋转不同的角度和摄像头标定板绕第二旋转轴旋转不同的角度；S3：根据摄像头采集图片的时刻所对应的雷达检测数据来计算标定数据，并输出，所述标定数据包括：雷达和摄像头之间的偏航角、俯仰角和平移向量。本方法考虑了安装角度的偏差，以确保雷达与摄像头获得的信息可以实现统一，实现更准确的障碍物识别和跟踪。