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1. WO2021000544 - CALIBRATION APPARATUS, AND RADAR AND CAMERA JOINT CALIBRATION METHOD AND SYSTEM

Publication Number WO/2021/000544
Publication Date 07.01.2021
International Application No. PCT/CN2019/128584
International Filing Date 26.12.2019
IPC
G06T 7/80 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
80Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
G01S 7/40 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/, G01S15/, G01S17/127
02of systems according to group G01S13/58
40Means for monitoring or calibrating
CPC
G01S 7/40
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
02of systems according to group G01S13/00
40Means for monitoring or calibrating
G06T 7/80
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
80Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
Applicants
  • 厦门金龙联合汽车工业有限公司 XIAMEN KING LONG UNITED AUTOMOTIVE INDUSTRY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 蔡樱贤 CAI, Yingxian
  • 李理 LI, Li
  • 欧敏辉 OU, Minhui
  • 柯志达 KE, Zhida
  • 陈卫强 CHEN, Weiqiang
  • 苏亮 SU, Liang
Agents
  • 厦门市精诚新创知识产权代理有限公司 XIAMEN JINGCHENGXINCHUANG INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO. LTD
Priority Data
201910597770.104.07.2019CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) CALIBRATION APPARATUS, AND RADAR AND CAMERA JOINT CALIBRATION METHOD AND SYSTEM
(FR) APPAREIL D'ÉTALONNAGE, ET PROCÉDÉ ET SYSTÈME D'ÉTALONNAGE CONJOINT DE RADAR ET DE CAMÉRA
(ZH) 一种标定装置及一种雷达与摄像头联合标定方法及系统
Abstract
(EN)
Disclosed are a calibration apparatus, and a radar and camera joint calibration method and system. The method comprises: S1: providing a calibration apparatus, wherein the calibration apparatus comprises a camera calibration target and a radar calibration target, and the calibration apparatus is located at a calibration position; S2: acquiring, by means of a camera, pictures of the calibration apparatus in different states, and testing the calibration apparatus by means of a radar, wherein the different states comprise the camera calibration target and the radar calibration target being located in the same plane and the two jointly rotating around a first rotation shaft at different angles, and the camera calibration target rotating around a second rotation shaft at a different angle; and S3: calculating calibration data according to radar test data corresponding to the time when the camera acquires the pictures, and outputting the calibration data, wherein the calibration data comprises: a yaw angle, a pitch angle and a translation vector between the radar and the camera. According to the method, the deviation of a mounting angle is taken into consideration, so that the unification of information obtained by a radar and a camera can be ensured, and more accurate obstacle recognition and tracking can be realized.
(FR)
L'invention concerne un appareil d'étalonnage et un procédé et un système d'étalonnage conjoint de radar et de caméra. Le procédé comprend les étapes suivantes : S1 : fournir un appareil d'étalonnage, l'appareil d'étalonnage comprenant une cible d'étalonnage de caméra et une cible d'étalonnage de radar, et l'appareil d'étalonnage étant situé à une position d'étalonnage; S2 : acquérir, au moyen d'une caméra, des images de l'appareil d'étalonnage dans différents états, et tester l'appareil d'étalonnage au moyen d'un radar, les différents états comprenant la cible d'étalonnage de caméra et la cible d'étalonnage de radar étant situées dans le même plan et les deux états tournant conjointement autour d'un premier arbre de rotation à différents angles, et la cible d'étalonnage de caméra tournant autour d'un second arbre de rotation à un angle différent; et S3 : calculer des données d'étalonnage en fonction de données de test radar correspondant au moment où la caméra acquiert les images, et émettre les données d'étalonnage, les données d'étalonnage comprenant : un angle de lacet, un angle de pas et un vecteur de translation entre le radar et la caméra. Selon le procédé, la déviation d'un angle de montage est prise en considération, de telle sorte que l'unification des informations obtenues par un radar et une caméra peut être assurée, et une reconnaissance et un suivi d'obstacle plus précis peuvent être réalisés.
(ZH)
一种标定装置及一种雷达与摄像头联合标定方法及系统,在该方法中包括:S1:提供标定装置,标定装置包括摄像头标定板和雷达标定板,使标定装置处于标定位置;S2:通过摄像头采集标定装置处于不同状态下的图片,同时通过雷达检测标定装置,所述不同状态包括摄像头标定板和雷达标定板两者处于同一平面内且两者共同绕第一旋转轴旋转不同的角度和摄像头标定板绕第二旋转轴旋转不同的角度;S3:根据摄像头采集图片的时刻所对应的雷达检测数据来计算标定数据,并输出,所述标定数据包括:雷达和摄像头之间的偏航角、俯仰角和平移向量。本方法考虑了安装角度的偏差,以确保雷达与摄像头获得的信息可以实现统一,实现更准确的障碍物识别和跟踪。
Also published as
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