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1. WO2020244480 - RELATIVE POSITIONING DEVICE, AND CORRESPONDING RELATIVE POSITIONING METHOD

Publication Number WO/2020/244480
Publication Date 10.12.2020
International Application No. PCT/CN2020/093689
International Filing Date 01.06.2020
IPC
G01C 21/20 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
20Instruments for performing navigational calculations
CPC
G01C 21/20
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
20Instruments for performing navigational calculations
Applicants
  • 北京外号信息技术有限公司 BEIJING WHYHOW INFORMATION TECHNOLOGY CO., LTD [CN]/[CN]
Inventors
  • 方俊 FANG, Jun
  • 牛旭恒 NIU, Xuheng
  • 李江亮 LI, Jiangliang
  • 王强 WANG, Qiang
Agents
  • 北京泛华伟业知识产权代理有限公司 PANAWELL & PARTNERS, LLC
Priority Data
201910485778.905.06.2019CN
201920841515.205.06.2019CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) RELATIVE POSITIONING DEVICE, AND CORRESPONDING RELATIVE POSITIONING METHOD
(FR) DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT RELATIF ET PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT RELATIF CORRESPONDANT
(ZH) 一种用于实现相对定位的装置以及相应的相对定位方法
Abstract
(EN)
A relative positioning device and a corresponding relative positioning method. The positioning device comprises: one or more first positioning markers and one or more second positioning markers, wherein the first positioning markers enable determination of one plane, and at least one portion of the second positioning markers are located out of the plane of the first positioning markers. The method comprises: acquiring physical position information of the first positioning markers and the second positioning markers on the positioning device (1101); acquiring an image containing the positioning device and captured by an imaging apparatus (1102); analyzing the image to acquire imaging position information of the first positioning markers and the second positioning markers on the image (1103); and determining, according to the physical position information and the imaging position information of the first positioning markers and the second positioning markers, and in combination with intrinsic parameter information of an imaging element of the imaging apparatus, position information and/or orientation information of the imaging apparatus relative to the positioning device at the time when the image was captured (1104).
(FR)
Dispositif de positionnement relatif et procédé de positionnement relatif correspondant. Le dispositif de positionnement comprend : un ou plusieurs premiers marqueurs de positionnement et un ou plusieurs seconds marqueurs de positionnement, les premiers repères de positionnement permettant la détermination d'un plan, et au moins une partie des seconds marqueurs de positionnement étant situés hors du plan des premiers marqueurs de positionnement. Le procédé consiste à : acquérir des informations de position physique des premiers marqueurs de positionnement et des seconds marqueurs de positionnement sur le dispositif de positionnement (1101) ; acquérir une image contenant le dispositif de positionnement et capturée par un appareil d'imagerie (1102) ; analyser l'image pour acquérir des informations de position d'imagerie des premiers marqueurs de positionnement et des seconds marqueurs de positionnement sur l'image (1103) ; et déterminer, en fonction des informations de position physique et des informations de position d'imagerie des premiers marqueurs de positionnement et des seconds marqueurs de positionnement, et en combinaison avec des informations de paramètre intrinsèque d'un élément d'imagerie de l'appareil d'imagerie, des informations de position et/ou des informations d'orientation de l'appareil d'imagerie par rapport au dispositif de positionnement au moment où l'image a été capturée (1104).
(ZH)
一种用于实现相对定位的装置以及相应的相对定位方法,该定位装置包括一个或多个第一定位标志以及一个或多个第二定位标志,其中,该第一定位标志能够确定一个平面,该第二定位标志的至少一部分位于该第一定位标志所在的平面之外;该方法包括:获得定位装置上的第一定位标志和第二定位标志的物理位置信息(1101);获得由成像设备拍摄的包含定位装置的图像(1102);通过分析该图像以获得第一定位标志和第二定位标志在该图像上的成像位置信息(1103);以及根据第一定位标志和第二定位标志的物理位置信息和成像位置信息,结合该成像设备的成像器件的内参信息,来确定在拍摄该图像时该成像设备相对于定位装置的位置信息和/或姿态信息(1104)。
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