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1. WO2020230767 - LEANING VEHICLE COMPRISING BRAKE ASSIST CONTROL DEVICE

Publication Number WO/2020/230767
Publication Date 19.11.2020
International Application No. PCT/JP2020/018876
International Filing Date 11.05.2020
IPC
B60T 8/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
8Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
B60T 8/1755 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
8Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
17Using electrical or electronic regulation means to control braking
1755Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
B60W 10/20 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
10Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
20including control of steering systems
B60W 10/18 2012.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
10Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
18including control of braking systems
B60W 30/09 2012.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
08Predicting or avoiding probable or impending collision
09Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
B62J 27/00 2020.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
JCYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
27Safety equipment
Applicants
  • ヤマハ発動機株式会社 YAMAHA HATSUDOKI KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
Inventors
  • 鳥越 星美 TORIGOE, Hoshimi
  • 小林 寛 KOBAYASHI, Hiroshi
  • 岸 知昭 KISHI, Tomoaki
  • 安川 里沙 YASUKAWA, Risa
Agents
  • 特許業務法人梶・須原特許事務所 KAJI, SUHARA & ASSOCIATES
Priority Data
2019-08983910.05.2019JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) LEANING VEHICLE COMPRISING BRAKE ASSIST CONTROL DEVICE
(FR) VÉHICULE À INCLINAISON COMPRENANT UN DISPOSITIF DE COMMANDE D'ASSISTANCE AU FREINAGE
(JA) ブレーキアシスト制御装置を備えたリーン車両
Abstract
(EN)
A brake assist control device 1011 obtains: at least either the leaning angle speed, which is the rate of change over time for the leaning angle of the leaning vehicle 1001, or the leaning angle acceleration, which is the rate of change over time for the leaning angle speed of the leaning vehicle 1001; a margin obtained on the basis of the relationship between an obstacle 2001 and the vehicle itself 1001; and the amount of braking operation by a rider. On the basis of at least either the obtained leaning angle speed or leaning angle acceleration, the margin obtained on the basis of the relationship between the obstacle 2001 and the vehicle itself 1001, and the amount of braking operation by the rider, the brake assist control device 1011 controls the assist braking force such that a first braking force is greater than a second braking force, said first braking force being the maximum value for braking force from a first amount of braking operation by the rider, in a first scenario in which the rider responds to the obstacle 2001 by using braking force from a braking operation by the rider without the rider changing the direction of travel for the leaning vehicle 1001 and said second braking force being the maximum value for braking force from the first amount of braking operation by the rider, in a second scenario in which the rider responds to the obstacle 2001 by changing the direction of travel for the leaning vehicle and by using braking force from a braking operation by the rider.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de commande d'assistance au freinage (1011) qui obtient : au moins soit la vitesse d'angle d'inclinaison, qui est la vitesse de changement dans le temps correspondant à l'angle d'inclinaison du véhicule à inclinaison (1001), soit l'accélération d'angle d'inclinaison, qui est la vitesse de changement dans le temps correspondant à la vitesse d'angle d'inclinaison du véhicule à inclinaison (1001) ; une marge obtenue sur la base de la relation entre un obstacle (2001) et le véhicule lui-même (1001) ; et le degré d'actionnement de freinage par un utilisateur. Sur la base au moins soit de la vitesse d'angle d'inclinaison obtenue soit de l'accélération d'angle d'inclinaison obtenue, la marge obtenue sur la base de la relation entre l'obstacle (2001) et le véhicule lui-même (1001), et le degré d'actionnement de freinage par l'utilisateur, le dispositif de commande d'assistance au freinage (1011) commande la force de freinage d'assistance de telle sorte qu'une première force de freinage est supérieure à une seconde force de freinage, ladite première force de freinage étant la valeur maximale pour une force de freinage à partir d'un premier degré d'actionnement de freinage par l'utilisateur, dans un premier scénario dans lequel l'utilisateur réagit à l'obstacle (2001) en utilisant une force de freinage à partir d'un actionnement de freinage par l'utilisateur sans que l'utilisateur ne change la direction de déplacement du véhicule à inclinaison (1001) et ladite seconde force de freinage étant la valeur maximale pour une force de freinage à partir du premier degré d'actionnement de freinage par l'utilisateur, dans un second scénario dans lequel l'utilisateur réagit à l'obstacle (2001) en changeant la direction de déplacement du véhicule à inclinaison et en utilisant une force de freinage à partir d'un actionnement de freinage par l'utilisateur.
(JA)
ブレーキアシスト制御装置1011は、リーン車両1001のリーン角の時間変化率であるリーン角速度およびリーン車両1001のリーン角速度の時間変化率であるリーン角加速度の少なくとも一方、障害物2001と自車1001との関係に基づいて取得された余裕度、およびライダーによるブレーキ操作量を取得する。ブレーキアシスト制御装置1011は、取得されたリーン角速度およびリーン角加速度の少なくとも一方、障害物2001と自車1001との関係に基づいて取得された余裕度、およびライダーによるブレーキ操作量に基づいて、ライダーがリーン車両1001の進行方向を変更せずにライダーのブレーキ操作による制動力によって障害物2001に対応する第1シーンにおけるライダーによる第1ブレーキ操作量による制動力の最大値である第1制動力が、ライダーがリーン車両の進行方向の変更およびライダーのブレーキ操作による制動力によって障害物2001に対応する第2シーンにおけるライダーによる第1ブレーキ操作量による制動力の最大値である第2制動力より大きくなるようにアシスト制動力を制御する。
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