Processing

Please wait...

Settings

Settings

Goto Application

1. WO2020221396 - POSITIONING DEVICE

Publication Number WO/2020/221396
Publication Date 05.11.2020
International Application No. PCT/DE2020/100343
International Filing Date 28.04.2020
IPC
B25J 9/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
CPC
B25J 9/0069
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
003having parallel kinematics
0063with kinematics chains having an universal joint at the base
0069with kinematics chains of the type universal-prismatic-universal
Applicants
  • PHYSIK INSTRUMENTE (PI) GMBH & CO. KG [DE]/[DE]
Inventors
  • HUBER, Stephanie
  • RUDOLF, Christian
  • MARTH, Harry
Priority Data
10 2019 111 026.229.04.2019DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) POSITIONIERVORRICHTUNG
(EN) POSITIONING DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT
Abstract
(DE)
Die Erfindung betrifft eine Positioniervorrichtung (1) mit einer Basis (2) und einem gegenüber der Basis bezüglich sechs Freiheitsgraden relativ verstellbaren Positionierelement (3), wobei das Positionierelement über wenigstens drei Paare längenveränderlicher und elektrisch angetriebener Beinelemente (4) mit der Basis gekoppelt ist, und jedes Beinelement an seinen jeweiligen Enden über ein Gelenkelement (5) mit der Basis und dem Positionierelement verbunden ist, wobei jeweils ein Beinpaar durch ein anderes Beinpaar hindurchragt, und jedes Beinpaar senkrecht zu den jeweils anderen Beinpaaren angeordnet ist. Erfindungswesentlich weisen die einem Beinelement (4) zugeordneten Gelenkelemente (5) jeweils ausschließlich zwei senkrecht zueinander angeordnete Drehachsen (DA) auf, so dass die Gelenkelemente Schwenkbewegungen des jeweiligen Beinelements in genau zwei senkrecht zueinander stehenden Ebenen, die durch eine Längsachse des Beinelements verlaufen, erlauben und gleichzeitig eine Rotationsbewegung um eine Längsachse des Beinelements unterbinden.
(EN)
The invention relates to a positioning device (1) having a base (2) and a positioning element (3), which can be adjusted in respect of six degrees of freedom relative to the base, wherein the positioning element is coupled to the base via at least three pairs of length-variable and electrically driven leg elements (4), and each leg element is connected, at its respective ends, to the base and the positioning element via an articulation element (5), wherein each pair of legs projects through another pair of legs, and each pair of legs is arranged perpendicularly to the respective other pairs of legs. Essential to the invention is the fact that each articulation element (5) associated with a leg element (4) has only two axes of rotation (DA) arranged perpendicularly to one another, and therefore the articulation elements allow the respective leg element to pivot in precisely two planes that are perpendicular to one another and run through a longitudinal axis of the leg element, and at the same time they prevent the leg element from rotating about a longitudinal axis.
(FR)
L'invention concerne un dispositif de positionnement (1) comportant une base (2) et un élément de positionnement (3) réglable par rapport à la base selon six degrés de liberté, l'élément de positionnement étant accouplé à la base par l'intermédiaire d'au moins trois paires d'éléments de pieds (4) de longueur variable et entraînés électriquement, et chaque élément de pied étant relié à la base et à l'élément de positionnement, à son extrémité respective, par l'intermédiaire d'un élément d'articulation (5), respectivement une paire de pieds faisant saillie à travers une autre paire de pieds, et chaque paire de pieds étant agencée perpendiculairement à l'autre paire de pieds respective. L'invention est caractérisée en ce que les éléments d'articulation associés à un élément de pied (4) présentent respectivement uniquement deux axes de rotation (DA) agencés perpendiculairement l'un à l'autre, de sorte que les éléments d'articulation permettent des mouvements de pivotement de l'élément de pied respectif dans exactement deux plans perpendiculaires l'un à l'autre, lesquels plans s'étendent à travers un axe longitudinal de l'élément de pied, et empêchent simultanément un mouvement de rotation autour d'un axe longitudinal de l'élément de pied.
Latest bibliographic data on file with the International Bureau