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1. WO2020220616 - VEHICLE POSE CORRECTION METHOD AND APPARATUS

Publication Number WO/2020/220616
Publication Date 05.11.2020
International Application No. PCT/CN2019/113484
International Filing Date 26.10.2019
IPC
G05D 1/02 2020.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
G01C 21/30 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
26specially adapted for navigation in a road network
28with correlation of data from several navigational instruments
30Map- or contour-matching
Applicants
  • 魔门塔(苏州)科技有限公司 MOMEMTA (SUZHOU) TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
  • 北京初速度科技有限公司 BEIJING CHUSUDU TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 侯政华 HOU, Zhenghua
  • 杜志颖 DU, Zhiying
  • 管守奎 GUAN, Shoukui
Agents
  • 南京九致知识产权代理事务所(普通合伙) NANJING JIUZHI INTELLECTUAL PROPERTY FIRM (GENERAL PARTNERSHIP)
Priority Data
201910346790.127.04.2019CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) VEHICLE POSE CORRECTION METHOD AND APPARATUS
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE CORRECTION DE POSE DE VÉHICULE
(ZH) 一种车辆位姿的修正方法和装置
Abstract
(EN)
Disclosed are a vehicle pose correction method and apparatus. The method comprises: according to a current position of a vehicle provided by a preset positioning apparatus, selecting, from a lane where the vehicle is currently located, a first lane line with the distance thereof to the current position satisfying a set distance range (110); discretizing the first lane line to obtain a plurality of lane line discrete points, and performing, on the basis of the plurality of lane line discrete points, fitting to obtain a ground plane where the vehicle is located at the current position (120); and taking a normal vector of the ground plane as an actual normal vector of a vehicle body, and correcting a roll angle and a pitch angle of the vehicle body by using the difference between the actual normal vector and a current normal vector of the vehicle body (130). By means of the technical solution, the problem of an automatic driving vehicle being unable to be positioned in the case of a lack of sensing model information is solved, thereby improving the robustness of a positioning system.
(FR)
L'invention concerne un procédé et un appareil de correction de pose de véhicule. Le procédé comprend les étapes suivantes : selon une position actuelle d'un véhicule fournie par un appareil de positionnement prédéfini, sélectionner, à partir d'une voie où le véhicule est actuellement situé, une première ligne de voie dont la distance par rapport à la position actuelle satisfait une plage de distance définie (110) ; discrétiser la première ligne de voie pour obtenir une pluralité de points discrets de ligne de voie, et effectuer, sur la base de la pluralité de points discrets de ligne de voie, un ajustement pour obtenir un plan de sol où le véhicule est situé à la position actuelle (120) ; et prendre un vecteur normal du plan de sol en tant que vecteur normal réel d'une carrosserie de véhicule, et corriger un angle de roulis et un angle de tangage de la carrosserie de véhicule à l'aide de la différence entre le vecteur normal réel et un vecteur normal actuel de la carrosserie de véhicule (130). Au moyen de la solution technique, le problème lié à l'impossibilité de positionner un véhicule à conduite automatique dans le cas d'un manque d'informations de modèle de détection est résolu, ce qui permet d'améliorer la robustesse d'un système de positionnement.
(ZH)
一种车辆位姿的修正方法和装置,该方法包括:根据预设定位装置提供的车辆当前位置,筛选出车辆当前所在车道中与当前位置满足设定距离范围的第一车道线(110);对所述第一车道线进行离散化,得到多个车道线离散点,并基于多个车道线离散点拟合出当前位置车辆所在的地面平面(120);将地面平面的法向量作为车体的实际法向量,利用实际法向量与当前车体法向量之差对车体的横滚角和俯仰角进行修正(130)。通过采用上述技术方案,解决了当感知模型信息缺失时无法对自动驾驶车辆进行定位的问题,提升了定位系统的鲁棒性。
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