Processing

Please wait...

Settings

Settings

Goto Application

1. WO2020220169 - GIMBAL CONTROL METHOD AND DEVICE, MOBILE PLATFORM, AND STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2020/220169
Publication Date 05.11.2020
International Application No. PCT/CN2019/084847
International Filing Date 28.04.2019
IPC
G05D 1/08 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
08Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 刘帅 LIU, Shuai
  • 谢振生 XIE, Zhensheng
  • 刘力源 LIU, Liyuan
Agents
  • 广州三环专利商标代理有限公司 SCIHEAD IP LAW FIRM
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) GIMBAL CONTROL METHOD AND DEVICE, MOBILE PLATFORM, AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE CARDAN, PLATEFORME MOBILE, ET SUPPORT DE STOCKAGE
(ZH) 一种云台控制方法、设备、可移动平台及存储介质
Abstract
(EN)
The embodiments of the present invention provide a gimbal control method and device, a mobile platform, and a storage medium. Said method comprises: determining a target angle of rotation of the gimbal on the basis of a specified angle inputted by a user, the current angle of the gimbal, and the current angle of the base (S201); acquiring the relative angle of the gimbal relative to the base at the previous time, and determining, according to the relative angle, the rotation speed of the gimbal relative to the base at the previous time (S202); determining, according to the rotation speed of the gimbal relative to the base at the previous time, the angle difference between the current angle of the gimbal and the specified angle, and adjusting, according to the angle difference and in a real-time manner, the rotation speed of the gimbal relative to the base at the current time(S203); and according to the rotation speed of the gimbal relative to the base at the current time, controlling the gimbal to rotate by the target angle, so as to enable the gimbal to reach the specified angle relative to the base (S204). The present invention can improve the processing efficiency during the control of the rotation of gimbal by the mobile platform.
(FR)
Les modes de réalisation de la présente invention concernent un procédé et un dispositif de commande de cardan, une plateforme mobile et un support de stockage. Ledit procédé comprend les étapes consistant à : déterminer un angle cible de rotation du cardan d'après un angle spécifié entré par un utilisateur, l'angle actuel du cardan et l'angle actuel de la base (S201) ; acquérir l'angle relatif du cardan par rapport à la base au moment précédent, et déterminer, selon l'angle relatif, la vitesse de rotation du cardan par rapport à la base au moment précédent (S202) ; déterminer, en fonction de la vitesse de rotation du cardan par rapport à la base au moment précédent, la différence d'angle entre l'angle actuel du cardan et l'angle spécifié, et ajuster, en fonction de la différence d'angle et en temps réel, la vitesse de rotation du cardan par rapport à la base au moment actuel (S203) ; et en fonction de la vitesse de rotation du cardan par rapport à la base au moment actuel, commander le cardan pour tourner selon l'angle cible, de façon à permettre au cardan d'atteindre l'angle spécifié par rapport à la base (S204). La présente invention peut améliorer l'efficacité de traitement pendant la commande de la rotation du cardan par la plateforme mobile.
(ZH)
一种云台控制方法、设备、可移动平台及存储介质,该方法包括:基于用户输入的指定角度、所述云台的当前角度和所述基座的当前角度,确定所述云台转动的目标角度(S201);获取所述云台在上一时刻相对基座的相对角度,并根据所述相对角度确定所述云台在上一时刻相对所述基座的转速(S202);根据所述云台在上一时刻相对所述基座的转速,确定所述云台当前角度与所述指定角度之间的角度差,并根据所述角度差实时调整所述云台在当前时刻相对所述基座的转速(S203);根据所述云台在当前时刻相对所述基座的转速,控制所述云台转动到所述目标角度,以使所述云台到达相对所述基座的所述指定角度(S204),可提升可移动平台控制云台转动时的处理效率。
Latest bibliographic data on file with the International Bureau