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1. WO2020209046 - OBJECT DETECTION DEVICE

Publication Number WO/2020/209046
Publication Date 15.10.2020
International Application No. PCT/JP2020/012874
International Filing Date 24.03.2020
IPC
G06T 7/00 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
Applicants
  • 日立オートモティブシステムズ株式会社 HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, LTD. [JP]/[JP]
Inventors
  • 堀田 都 HOTTA Miyako
  • 牛場 郭介 USHIBA Hiroyuki
Agents
  • 戸田 裕二 TODA Yuji
Priority Data
2019-07462810.04.2019JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) OBJECT DETECTION DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBJET
(JA) 物体検出装置
Abstract
(EN)
Provided is an object detection device that can improve the accuracy of identifying a detection target even when the detection target is far away. A three-dimensional object candidate region extracting means 2 extracts, from an image, a three-dimensional object candidate region indicating a region in which an object is present, by grouping pixels according to parallax associated with the pixels or a distance corresponding thereto. A detection target candidate region enlarging means 3 calculates, from an actual size of the detection target (Height_Obj, Width_Obj) and a distance Z, an image size (height_k, width_k) indicating a size of the detection target (e.g., a bike) when the detection target is assumed to be present at the distance Z, and changes a size of the three-dimensional object candidate region to greater than or equal to the image size. A detection target identifying means 4 identifies whether an object within the three-dimensional object candidate region which has had its size changed is the detection target.
(FR)
L'invention concerne un dispositif de détection d'objet qui peut améliorer la précision d'identification d'une cible de détection même quand la cible de détection est très éloignée. Un moyen d'extraction de région candidate d'objet tridimensionnel extrait, à partir d'une image, une région candidate d'objet tridimensionnel indiquant une région dans laquelle un objet est présent, par regroupement de pixels en fonction de la parallaxe associée aux pixels ou d'une distance qui lui correspond. Un moyen d'agrandissement de région candidate de cible de détection 3 calcule, à partir d'une taille réelle de la cible de détection (Height_Obj, Width_Obj) et d'une distance Z, une taille à l'image (height_k, width_k) indiquant une taille de la cible de détection (par exemple, un vélo) quand la cible de détection est supposée être présente à la distance Z, et change une taille de la région candidate d'objet tridimensionnel pour une taille supérieure ou égale à la taille à l'image. Un moyen d'identification de cible de détection 4 identifie si un objet, à l'intérieur de la région candidate d'objet tridimensionnel dont la taille a été changée, est la cible de détection.
(JA)
検知対象が遠方にある場合でも、検知対象の識別精度を向上することができる物体検出装置を提供する。立体物候補領域抽出手段2は、画素に関連付けられる視差若しくはそれに対応する距離によってグルーピングすることで、物体が存在する領域を示す立体物候補領域を画像から抽出する。検知対象候補領域拡大手段3は、検知対象の実サイズ(Height_Obj,Width_Obj)と距離Zから距離Zに検知対象(例えば、バイク)が存在すると仮定した場合の検知対象の画像上のサイズを示す画像サイズ(height_k,width_k)を算出し、立体物候補領域のサイズを画像サイズ以上に変更する。検知対象識別手段4は、サイズが変更された立体物候補領域内の物体が検知対象であるかを識別する。
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