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1. WO2020205837 - AUTONOMOUS UNKNOWN OBJECT PICK AND PLACE

Publication Number WO/2020/205837
Publication Date 08.10.2020
International Application No. PCT/US2020/025916
International Filing Date 31.03.2020
IPC
G06F 19/00 2018.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
19Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific applications
Applicants
  • DEXTERITY, INC. [US]/[US]
Inventors
  • CHAVEZ, Kevin, Jose
  • SUN, Zhouwen
  • PIDAPARTHI, Rohit, Arka
  • MORRIS-DOWNING, Talbot
  • SU, Harry, Zhe
  • POTTAYIL, Ben Varkey, Benjamin
  • MENON, Samir
Agents
  • HWANG, Timothy, H.
Priority Data
16/834,11530.03.2020US
62/829,96905.04.2019US
Publication Language English (EN)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) AUTONOMOUS UNKNOWN OBJECT PICK AND PLACE
(FR) SAISIE ET MISE EN PLACE D'UN OBJET INCONNU AUTONOME
Abstract
(EN)
A set of one or more potentially graspable features for one or more objects present in a workspace area are determined based on visual data received from a plurality of cameras. For each of at least a subset of the one or more potentially graspable features one or more corresponding grasp strategies are determined to grasp the feature with a robotic arm and end effector. A score associated with a probability of a successful grasp of a corresponding feature is determined with respect to each of a least a subset of said grasp strategies. A first feature of the one or more potentially graspable features is selected to be grasped using a selected grasp strategy based at least in part on a corresponding score associated with the selected grasp strategy with respect to the first feature. The robotic arm and the end effector are controlled to attempt to grasp the first feature using the selected grasp strategy.
(FR)
L'invention concerne un ensemble d'une ou de plusieurs caractéristiques potentiellement préhensibles pour un ou plusieurs objets présents dans une zone d'espace de travail qui sont déterminés sur la base de données visuelles reçues en provenance d'une pluralité de caméras. Pour chacun d'au moins un sous-ensemble de la ou des caractéristiques potentiellement préhensibles, une ou plusieurs stratégies de saisie correspondantes sont déterminées pour saisir la caractéristique avec un bras robotique et un effecteur terminal. Un score associé à une probabilité d'une saisie réussie d'une caractéristique correspondante est déterminé par rapport à chacun d'au moins un sous-ensemble desdites stratégies de saisie. Une première caractéristique parmi la ou les caractéristiques potentiellement préhensibles est sélectionnée pour être saisie à l'aide d'une stratégie de saisie sélectionnée sur la base, au moins en partie, d'un score correspondant associé à la stratégie de saisie sélectionnée par rapport à la première caractéristique. Le bras robotique et l'effecteur terminal sont commandés pour tenter de saisir la première caractéristique à l'aide de la stratégie de saisie sélectionnée.
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