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1. WO2020199564 - METHOD AND APPARATUS FOR CORRECTING VEHICLE POSITION AND POSTURE DURING INITIALIZATION OF NAVIGATION MAP

Publication Number WO/2020/199564
Publication Date 08.10.2020
International Application No. PCT/CN2019/113480
International Filing Date 26.10.2019
IPC
G01C 21/34 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
26specially adapted for navigation in a road network
34Route searching; Route guidance
Applicants
  • 魔门塔(苏州)科技有限公司 MOMEMTA (SUZHOU) TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
  • 北京初速度科技有限公司 BEIJING CHUSUDU TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 侯政华 HOU, Zhenghua
  • 杜志颖 DU, Zhiying
  • 管守奎 GUAN, Shoukui
Agents
  • 南京九致知识产权代理事务所(普通合伙) NANJING JIUZHI INTELLECTUAL PROPERTY FIRM (GENERAL PARTNERSHIP)
Priority Data
201910253289.029.03.2019CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) METHOD AND APPARATUS FOR CORRECTING VEHICLE POSITION AND POSTURE DURING INITIALIZATION OF NAVIGATION MAP
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE CORRECTION DE POSITION ET D'ORIENTATION DE VÉHICULE DURANT L'INITIALISATION DE CARTE DE NAVIGATION
(ZH) 一种导航地图在初始化时车辆位姿的修正方法和装置
Abstract
(EN)
A method and apparatus for correcting a vehicle position and posture during the initialization of a navigation map. The method comprises: based on lane line information corresponding to the current position of a vehicle in a navigation map, correcting the elevation, provided by a pre-set positioning apparatus, of the vehicle (110); selecting, from various first indication marks in the navigation map, target indication marks matching various first indication marks in a perception image (120); performing, based on the positions of the target indication marks, first correction processing on the current position and posture of the vehicle (130); determining, according to the position and posture and elevation of the vehicle after the first correction processing, other types of matched second indication marks, other than the first indication marks, in the navigation map and the perception image (140); and performing, based on the positions of the target indication marks and the matched second indication marks, second correction processing on the position and posture of the vehicle after the first correction processing, such that the positions of the first indication marks and the second indication marks in the navigation map respectively match, according to the position and posture of the vehicle after the second correction processing, the positions of the first indication marks and the second indication marks in the perception image (150). The method achieves the technical effect that, on a normal road section with comprehensive indication marks, high-precision positioning can also be performed by using a consumer-level pre-set positioning apparatus.
(FR)
La présente invention concerne un procédé et un appareil pour corriger une position et une orientation de véhicule durant l'initialisation d'une carte de navigation. Le procédé comprend : sur la base d'informations de ligne de voie qui correspondent à la position actuelle d'un véhicule dans une carte de navigation, la correction de l'élévation, fournie par un appareil de positionnement prédéfini, du véhicule (110) ; la sélection, à partir de diverses premières marques d'indication dans la carte de navigation, de marques d'indication de cible assorties à diverses premières marques d'indication dans une image de perception (120) ; la réalisation, sur la base des positions des marques d'indication cibles, d'un premier traitement de correction sur la position et l'orientation actuelles du véhicule (130) ; la détermination, selon la position et l'orientation et l'élévation du véhicule après le premier traitement de correction, d'autres types de secondes marques d'indication assorties, autres que les premières marques d'indication, dans la carte de navigation et l'image de perception (140) ; et la réalisation, sur la base des positions des marques d'indication cibles et des secondes marques d'indication assorties, d'un second traitement de correction sur la position et l'orientation du véhicule après le premier traitement de correction, de telle sorte que les positions des premières marques d'indication et des secondes marques d'indication dans la carte de navigation soient respectivement assorties, selon la position et l'orientation du véhicule après le second traitement de correction, aux positions des premières marques d'indication et des secondes marques d'indication dans l'image de perception (150). Le procédé permet d'obtenir l'effet technique selon lequel, sur une section de route normale avec des marques d'indication complètes, un positionnement de haute précision peut également être réalisé en utilisant un appareil de positionnement prédéfini de niveau consommateur.
(ZH)
一种导航地图在初始化时车辆位姿的修正方法和装置,该方法包括:基于导航地图中车辆当前位置对应的车道线信息,对预设定位装置提供的车辆的高程进行修正(110);从导航地图中的各第一指示标志选择与感知图像中的各第一指示标志相匹配的目标指示标志(120);基于目标指示标志的位置对车辆当前位姿进行第一修正处理(130);根据第一修正处理后车辆的位姿和高程,确定导航地图和感知图像中除第一指示标志之外相匹配的其他类型的第二指示标志(140);基于目标指示标志和相匹配的第二指示标志的位置,对第一修正处理后的车辆位姿进行第二修正处理,使得导航地图中第一、第二指示标志的位置根据第二修正处理后的车辆位姿,分别与感知图像中的第一、第二指示标志的位置相匹配(150)。该方法在指示标志全面的正常路段,达到了使用消费级预设定位装置也能进行高精度定位的技术效果。
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