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1. WO2020196809 - CRANE CONTROL METHOD AND CRANE

Publication Number WO/2020/196809
Publication Date 01.10.2020
International Application No. PCT/JP2020/013905
International Filing Date 27.03.2020
IPC
B66C 13/48 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
66HOISTING; LIFTING; HAULING
CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
13Other constructional features or details
18Control systems or devices
48Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
Applicants
  • 株式会社タダノ TADANO LTD. [JP]/[JP]
Inventors
  • 南 佳成 MINAMI Yoshimasa
  • 神田 真輔 KANDA Shinsuke
Agents
  • 特許業務法人矢野内外国特許事務所 YANO INTERNATIONAL PATENT ATTORNEYS OFFICE, P.C.
Priority Data
2019-06119327.03.2019JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) CRANE CONTROL METHOD AND CRANE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE GRUE ET GRUE
(JA) クレーンの制御方法およびクレーン
Abstract
(EN)
The present invention addresses the problem of providing: a crane control method whereby, during automatic transportation of a load along a preset transport route using a crane, it is possible to reliably transport the load along the route; and a crane that can be controlled by the crane control method. A control device (32) calculates target speed signals (VU), (VW), (VR) for designating the target hoisting speed and the target rotational speed of a boom (9) and the target winding/unwinding speed of main wire rope (14) or sub wire rope (16), calculates the maximum speeds (VUmax), (VWmax), (VRmax) of the hoisting and rotation of the boom (9) and winding/unwinding of the main wire rope (14) or the sub wire rope (16), and, if a target speed exceeds the corresponding maximum speed, controls the crane (1) by multiplying the target speed signal (VU), (VW), (VR) by a coefficient and restricting the target speed signal (VU), (VW), (VR) to be less than the corresponding maximum speed.
(FR)
La présente concerne un procédé de commande de grue grâce auquel, pendant le transport automatique d'une charge le long d'un itinéraire de transport prédéfini à l'aide d'une grue, il est possible de transporter de manière fiable la charge le long de l'itinéraire; et une grue qui peut être commandée par le procédé de commande de grue. Un dispositif de commande (32) calcule des signaux de vitesse cible (VU), (VW), (VR) pour désigner la vitesse de levage cible et la vitesse de rotation cible d'une flèche (9) et la vitesse d'enroulement/de déroulement cible du câble principal (14) ou du sous-câble (16), calcule les vitesses maximales (VUmax), (VWmax), (VRmax) du levage et de la rotation de la flèche (9) et de l'enroulement/du déroulement du câble principal (14) ou du sous-câble (16), et, si une vitesse cible dépasse la vitesse maximale correspondante, commande la grue (1) en multipliant le signal de vitesse cible (VU), (VW), (VR) par un coefficient et en limitant le signal de vitesse cible (VU), (VW), (VR) afin qu'il soit inférieur à la vitesse maximale correspondante.
(JA)
クレーンを用いて、設定した搬送経路に沿って荷物を自動搬送する際に、確実に経路に沿って荷物を搬送することが可能なクレーンの制御方法およびその制御方法により制御可能なクレーンを提供することを課題とする。制御装置(32)によって、ブーム(9)の起伏速度および旋回速度、およびメインワイヤロープ(14)あるいはサブワイヤロープ(16)の繰り入れおよび繰り出し速度の各目標速度を指示するための目標速度信号(VU)・(VW)・(VR)を算出し、ブーム(9)の起伏速度および旋回速度、およびメインワイヤロープ(14)あるいはサブワイヤロープ(16)の繰り入れおよび繰り出しの速度の各最大速度(VUmax)・(VWmax)・(VRmax)を算出し、目標速度が対応する最大速度を超えているものが存在する場合に、各目標速度信号(VU)・(VW)・(VR)に係数を乗じて、各目標速度信号(VU)・(VW)・(VR)がそれぞれの対応する最大速度未満となるように制限を加えてクレーン(1)を制御する。
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