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1. WO2020195447 - WALKING MOTION ASSISTANCE DEVICE

Publication Number WO/2020/195447
Publication Date 01.10.2020
International Application No. PCT/JP2020/007312
International Filing Date 25.02.2020
IPC
A61H 3/00 2006.01
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
3Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
B25J 11/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
11Manipulators not otherwise provided for
Applicants
  • サンコール株式会社 SUNCALL CORPORATION [JP]/[JP]
  • 国立大学法人京都工芸繊維大学 NATIONAL UNIVERSITY CORPORATION KYOTO INSTITUTE OF TECHNOLOGY [JP]/[JP]
  • 国立大学法人京都大学 KYOTO UNIVERSITY [JP]/[JP]
Inventors
  • 高橋 玲 TAKAHASHI Rei
  • 牧原 幸伸 MAKIHARA Yukinobu
  • 澤田 祐一 SAWADA Yuichi
  • 東 善之 HIGASHI Yoshiyuki
  • 大畑 光司 OHATA Koji
Agents
  • 特許業務法人アローレインターナショナル ARAWORE INTERNATIONAL IP LAW FIRM
Priority Data
2019-06240428.03.2019JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) WALKING MOTION ASSISTANCE DEVICE
(FR) DISPOSITIF D’ASSISTANCE AU MOUVEMENT DE MARCHE
(JA) 歩行動作補助装置
Abstract
(EN)
In a walking motion assistance device according to the present invention, a thigh phase angle calculation means has a latest data transmission process for transmitting a thigh phase angle φ(k) at a sampling timing S(k) (k is an integer of 1 or more) to a walking motion timing calculation means and storing the thigh phase angle φ(k) as a reference thigh phase angle φc, and a stored data transmission process for transmitting, instead of the thigh phase angle φ(k) at the timing S(k), the stored reference thigh phase angle φc to the walking motion timing calculation means and maintaining the reference thigh phase angle φc. Only when a condition is satisfied that a thigh phase angle at one timing is smaller than the reference thigh phase angle stored at that time and an absolute value of a deviation thereof is less than or equal to a predetermined threshold value, the thigh phase angle calculation means performs the stored data transmission process, and otherwise performs the latest data transmission process.
(FR)
Dans un dispositif d'assistance au mouvement de marche selon la présente invention, un moyen de calcul d'angle de phase de cuisse a un processus de transmission de données les plus récentes pour transmettre un angle de phase de cuisse φ(k) à un moment d'échantillonnage S(k) (k étant un entier supérieur ou égal à 1) à un moyen de calcul de moment de mouvement de marche et stocker l'angle de phase de cuisse φ(k) en tant qu'angle de phase de cuisse de référence φc, et un processus de transmission de données stockées pour transmettre, au lieu de l'angle de phase de cuisse φ(k) au moment S(k), l'angle de phase de cuisse de référence stocké φc au moyen de calcul de moment de mouvement de marche et maintenir l'angle de phase de cuisse de référence φc. Uniquement lorsqu'une condition est satisfaite, selon laquelle un angle de phase de cuisse à un moment est inférieur à l'angle de phase de cuisse de référence stocké à ce moment et une valeur absolue d'un écart de celui-ci est inférieure ou égale à une valeur seuil prédéterminée, le moyen de calcul d'angle de phase de cuisse réalise le processus de transmission de données stockées, et exécute sinon le processus de transmission de données les plus récentes.
(JA)
本発明に係る歩行動作補助装置においては、大腿位相角算出手段は、サンプリングタイミングS(k)(kは1以上の整数)での大腿位相角φ(k)を歩行動作タイミング算出手段に送信し且つ大腿位相角φ(k)を基準大腿位相角φcとして保存する最新データ送信処理と、タイミングS(k)での大腿位相角φ(k)の代わりに保存されている基準大腿位相角φcを歩行動作タイミング算出手段に送信し且つ基準大腿位相角φcを維持する保存データ送信処理とを有し、一のタイミングでの大腿位相角がその時点で保存されている基準大腿位相角より小さく且つその偏差の絶対値が所定閾値以下である条件を満たす場合にのみ前記保存データ送信処理を行い、その他の場合には前記最新データ送信処理を行う。
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