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1. WO2020195316 - CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, AND MASTER-SLAVE SYSTEM

Publication Number WO/2020/195316
Publication Date 01.10.2020
International Application No. PCT/JP2020/005970
International Filing Date 17.02.2020
IPC
B25J 9/10 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
A61B 34/37 2016.01
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
37Master-slave robots
B25J 3/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
3Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
B25J 17/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
17Joints
G05D 3/12 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
3Control of position or direction
12using feedback
Applicants
  • ソニー株式会社 SONY CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 矢島 俊介 YAJIMA, Shunsuke
Agents
  • 宮田 正昭 MIYATA, Masaaki
  • 山田 英治 YAMADA, Eiji
  • 佐々木 榮二 SASAKI, Eiji
  • 澤田 俊夫 SAWADA, Toshio
Priority Data
2019-06506028.03.2019JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, AND MASTER-SLAVE SYSTEM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET SYSTÈME MAÎTRE-ESCLAVE
(JA) 制御装置及び制御方法、並びにマスタスレーブシステム
Abstract
(EN)
Provided is a control device for controlling a parallel wire mechanism. In a parallel wire device that pulls a movable part using a plurality of wires, a control device decomposes a control model, that wire-drives the movable part with a pair of opposing motors, into a center-of-gravity mode in which a motor C is controlled so that the movable part reaches a desired acceleration, and a relative mode in which a motor R is controlled so that an elastic force acting on the wires becomes constant. The control device coordinate-transforms an acceleration reference value of the motor C determined in the center-of-gravity mode and an acceleration reference value of the motor R determined in the relative mode to obtain acceleration reference values of the pair of motors.
(FR)
L'invention concerne un dispositif de commande destiné à commander un mécanisme de fils parallèles. Dans un dispositif à fils parallèles qui tire une partie mobile à l'aide d'une pluralité de fils, un dispositif de commande décompose un modèle de commande, qui entraîne par fils la partie mobile à l'aide d'une paire de moteurs opposés, dans un mode de centre de gravité dans lequel un moteur (C) est commandé de telle sorte que la partie mobile atteint une accélération souhaitée, et un mode relatif dans lequel un moteur (R) est commandé de telle sorte qu'une force élastique agissant sur les fils devient constante. Le dispositif de commande transforme par coordonnées une valeur de référence d'accélération du moteur (C) déterminée dans le mode de centre de gravité et une valeur de référence d'accélération du moteur (R) déterminée dans le mode relatif pour obtenir des valeurs de référence d'accélération de la paire de moteurs.
(JA)
パラレルワイヤ機構を制御する制御装置を提供する。 可動部を複数のワイヤで牽引するパラレルワイヤ装置の制御装置は、前記可動部を対向する一対のモータでワイヤ駆動する制御モデルを、前記可動部が所望の加速度となるようにモータCを制御する重心モードと前記ワイヤに作用する弾性力が一定となるようにモータRを制御する相対モードにモード分解し、前記重心モードにおいて決定した前記モータCの加速度参照値と、前記相対モードにおいて決定した前記モータRの加速度参照値を座標変換して、前記一対のモータの加速度参照値を得る。
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