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1. WO2020194650 - FOREIGN MATTER DETECTION DEVICE, FOREIGN MATTER DETECTION METHOD, AND PROGRAM

Publication Number WO/2020/194650
Publication Date 01.10.2020
International Application No. PCT/JP2019/013550
International Filing Date 28.03.2019
IPC
G01S 17/87 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
87Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
G01S 17/89 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems, specially adapted for specific applications
89for mapping or imaging
Applicants
  • 日本電気株式会社 NEC CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • オウ シンイ WANG Zhenwei
Agents
  • 棚井 澄雄 TANAI Sumio
  • 森 隆一郎 MORI Ryuichirou
  • 松沼 泰史 MATSUNUMA Yasushi
  • 伊藤 英輔 ITO Eisuke
Priority Data
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) FOREIGN MATTER DETECTION DEVICE, FOREIGN MATTER DETECTION METHOD, AND PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION DE MATIÈRE ÉTRANGÈRE, PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE MATIÈRE ÉTRANGÈRE, ET PROGRAMME
(JA) 異物検出装置、異物検出方法、およびプログラム
Abstract
(EN)
The purpose of the present invention is to provide a foreign matter detection device capable of determining foreign matter with a small amount of calculation. In the present invention, a measurement information acquisition unit (91) acquires depth information indicating the depth measured by a depth measurement device (LiDAR 110) which measures depth in a detection range. An image acquisition unit (92) acquires an image captured by an imaging device (camera 130) which images the detection range. A depth extraction unit (93) extracts, on the basis of the acquired image, partial depth information resulting from the removal of a portion of the depth information, the portion not being subject to a determination of being foreign matter or not. A foreign matter determination unit (94) determines the presence/absence of foreign matter in the detection range on the basis of the partial depth information.
(FR)
Le but de la présente invention est de fournir un dispositif de détection de matière étrangère capable de déterminer une matière étrangère avec une petite quantité de calcul. Dans la présente invention, une unité d'acquisition d'informations de mesure (91) acquiert des informations de profondeur indiquant la profondeur mesurée par un dispositif de mesure de profondeur (LiDAR 110) qui mesure la profondeur dans une plage de détection. Une unité d'acquisition d'image (92) acquiert une image capturée par un dispositif d'imagerie (caméra 130) qui image la plage de détection. Une unité d'extraction de profondeur (93) extrait, sur la base de l'image acquise, des informations de profondeur partielle résultant de l'élimination d'une partie des informations de profondeur, la partie n'étant pas soumise à une détermination de la matière étrangère ou non. Une unité de détermination de matière étrangère (94) détermine la présence ou l'absence de matière étrangère dans la plage de détection sur la base des informations de profondeur partielle.
(JA)
本発明の目的は、少ない計算量で異物の判定を実現することができる異物検出装置を提供することである。 計測情報取得部(91)は、検出範囲における深度を計測する深度計測装置(LiDAR110)が計測した深度を示す深度情報を取得する。画像取得部(92)は、検出範囲を撮像する撮像装置(カメラ130)が撮像した画像を取得する。深度抽出部(93)は、取得された画像に基づいて、深度情報のうち異物であるか否かの判定対象としない部分が除去された部分深度情報を抽出する。異物判定部(94)は、部分深度情報に基づいて検出範囲における異物の有無を判定する。
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