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1. WO2020193513 - METHOD FOR CONTROLLING AT LEAST ONE AUTONOMOUS WORKING DEVICE

Publication Number WO/2020/193513
Publication Date 01.10.2020
International Application No. PCT/EP2020/058089
International Filing Date 24.03.2020
IPC
G05D 1/02 2020.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
CPC
G01C 21/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in preceding groups G01C1/00-G01C19/00
G05D 1/0219
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0212with means for defining a desired trajectory
0219ensuring the processing of the whole working surface
G05D 1/024
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0231using optical position detecting means
0238using obstacle or wall sensors
024in combination with a laser
G05D 1/0274
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0268using internal positioning means
0274using mapping information stored in a memory device
G05D 2201/0208
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
2201Application
02Control of position of land vehicles
0208Lawn mower
Applicants
  • ROBERT BOSCH GMBH [DE]/[DE]
Inventors
  • SCHIRMER, Robert
  • STACHNISS, Cyrill
  • BIBER, Peter
Priority Data
10 2019 204 267.827.03.2019DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) VERFAHREN ZUR STEUERUNG ZUMINDEST EINES AUTONOMEN ARBEITSGERÄTS
(EN) METHOD FOR CONTROLLING AT LEAST ONE AUTONOMOUS WORKING DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE D’AU MOINS UN OUTIL DE TRAVAIL AUTONOME
Abstract
(DE)
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Steuerung, insbesondere zur Navigation, zumindest eines autonomen Arbeitsgeräts, insbesondere eines autonomen Rasenmähers, innerhalb eines Arbeitsbereichs (14), wobei in zumindest einem Verfahrensschritt (16) Arbeitsbereichsdaten, insbesondere Kartendaten des Arbeitsbereichs, erfasst werden, wobei in zumindest einem Verfahrensschritt (18) Sensordaten des autonomen Arbeitsgeräts erfasst werden. Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt (20) zumindest eine Wahrscheinlichkeitskenngröße von möglichen Zuständen des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs (14), die zumindest eine Lokalisierungsunsicherheit, insbesondere eine Sensierungs- und/oder Bewegungsunsicherheit, des autonomen Arbeitsgeräts beschreibt, ausgewertet wird, insbesondere zu einer Ermittlung zumindest eines den Arbeitsbereich (14) zumindest im Wesentlichen vollständig abdeckenden Bewegungspfads (22) des autonomen Arbeitsgeräts.
(EN)
The invention relates to a method for controlling, in particular navigating, at least one autonomous working device, in particular an autonomous lawn mower, within a working region (14), wherein in at least one method step (16) working region data, in particular map data of the working region, are captured and in at least one method step (18) sensor data of the autonomous working device are captured. According to the invention, in at least one method step (20) at least one probability characteristic of possible states of the autonomous working device within the working region (14), which probability characteristic describes at least one locating uncertainty, in particular a sensing and/or movement uncertainty, of the autonomous working device, is evaluated, in particular in order to determine at least one motion path (22) of the autonomous working device, which motion path at least substantially completely covers the working region (14).
(FR)
La présente invention concerne un procédé de commande, en particulier de navigation, d’au moins un outil de travail autonome, en particulier d’une tondeuse à gazon autonome, à l’intérieur d’une zone de travail (14), dans au moins une étape de procédé (16), des données de zone de travail, en particulier des données cartographiques de la zone de travail, étant détectées et, dans au moins une étape du procédé (18), des données de capteur de l’outil de travail autonome étant détectées. Selon la présente invention, dans au moins une étape du procédé (20), au moins une grandeur de vraisemblance d’états possibles de l’outil de travail autonome à l’intérieur de la zone de travail (14), qui décrit au moins une incertitude de localisation, en particulier une incertitude de détection et/ou de déplacement, de l’outil de travail autonome, est évaluée, en particulier, pour déterminer au moins un chemin de déplacement (22), couvrant au moins de manière sensiblement intégrale la zone de travail (14), de l’outil de travail autonome.
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