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1. WO2020193345 - LEARNING OF A HOLDING FORCE FOR AN OBJECT IN A ROBOT GRIPPER

Publication Number WO/2020/193345
Publication Date 01.10.2020
International Application No. PCT/EP2020/057557
International Filing Date 19.03.2020
IPC
B25J 9/16 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
CPC
B25J 9/1612
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1612characterised by the hand, wrist, grip control
G05B 2219/39487
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39487Parallel jaws, two fingered hand
G05B 2219/39514
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39514Stability of grasped objects
Applicants
  • FRANKA EMIKA GMBH [DE]/[DE]
Inventors
  • SPENNINGER, Andreas
  • ROKAHR, Tim
  • SHINGAREY, Dmitriy
Agents
  • RÖSLER, Frank
Priority Data
10 2019 107 967.528.03.2019DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) EINLERNEN EINER HALTEKRAFT FÜR EINEN GEGENSTAND IN EINEM ROBOTISCHEN GREIFER
(EN) LEARNING OF A HOLDING FORCE FOR AN OBJECT IN A ROBOT GRIPPER
(FR) APPRENTISSAGE D’UNE FORCE DE MAINTIEN POUR UN OBJET DANS UNE PINCE DE ROBOT
Abstract
(DE)
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einlernen einer Haltekraft zum Halten eines Gegenstands (9) durch einen Greifer eines Robotermanipulators (3), aufweisend die Schritte: a) Schließen von Greiferbacken (7) des Greifers (5) bis die Greiferbacken (7) den Gegenstand (9) mit einer vorgegebenen Schließkraft kontaktieren, b) Prüfen, ob der Gegenstand (9) aufgrund der vorgegebenen Schließkraft zwischen den Greiferbacken (7) verbleibt, und - Wiederholen (S1) der Schritte a) und b) mit einer im wiederholten Schritt a) gegenüber dem vorangegangenen Schritt a) erhöhten vorgegebenen Schließkraft, solange Schritt b) ergibt, dass der Gegenstand (9) nicht in den Greiferbacken (7) verbleibt, und - Abspeichern (S2) der aktuellen vorgegebenen Schließkraft, wenn Schritt b) ergeben hat, dass der Gegenstand (9) in den Greiferbacken (7) verbleibt.
(EN)
The invention relates to a method for the learning of a holding force for holding an object (9) by way of a gripper of a robot manipulator (3), having the steps of: a) closing gripper jaws (7) of the gripper (5) until the gripper jaws (7) make contact with the object (9) with a predefined closing force, b) checking whether the object (9) remains between the gripper jaws (7) on account of the predefined closing force, and - repeating (S1) steps a) and b) with a greater predefined closing force in repeated step a) than previous step a) for as long as step b) gives the result that the object (9) does not remain in the gripper jaws (7), and - storing (S2) the current predefined closing force when step b) has given the result that the object (9) remains in the gripper jaws (7).
(FR)
La présente invention concerne un procédé d’apprentissage d’une force de maintien d’un objet (9) par une pince d’un manipulateur robotique (3). Le procédé comprend les étapes suivantes : a) la fermeture des mâchoires (7) de la pince (5) jusqu’à ce que les mâchoires (7) viennent en contact avec l’objet (9) avec une force de fermeture prédéfinie ; b) la vérification si l’objet (9), en raison de la force de fermeture prédéfinie, reste entre les mâchoires (7) ; et - la répétition (S1) des étapes a) et b) avec une force de fermeture prédéfinie augmentée dans l’étape a) par rapport à l’étape a) précédente tant que l’étape b) donne que l’objet (9) ne reste pas dans les mâchoires (7), et - la sauvegarde (S2) de la force de fermeture prédéfinie actuelle lorsque l’étape b) a donné que l’objet (9) reste dans les mâchoires (7).
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau