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1. WO2020193158 - METHOD AND SYSTEM FOR LINE DETECTION IN AN AGRICULTURAL AREA

Publication Number WO/2020/193158
Publication Date 01.10.2020
International Application No. PCT/EP2020/056617
International Filing Date 12.03.2020
IPC
A01B 69/00 2006.01
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
A01B 69/04 2006.01
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
04Special adaptations of automatic tractor steering, e.g. electric system for contour ploughing
G05D 1/02 2020.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
CPC
A01B 69/001
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
001Steering by means of optical assistance, e.g. television cameras
A01B 69/008
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
007Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
008automatic
G05D 1/0212
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0212with means for defining a desired trajectory
G05D 1/0253
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0231using optical position detecting means
0246using a video camera in combination with image processing means
0253extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
Applicants
  • ZF FRIEDRICHSHAFEN AG [DE]/[DE]
Inventors
  • IKONEN, Tommy
  • PILZ, Anja
Priority Data
10 2019 204 251.127.03.2019DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) VERFAHREN UND SYSTEM ZUR LINIENERFASSUNG AUF EINER LANDWIRTSCHAFTLICHEN NUTZFLÄCHE
(EN) METHOD AND SYSTEM FOR LINE DETECTION IN AN AGRICULTURAL AREA
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE DÉTECTION DE LIGNES SUR UNE SURFACE AGRICOLE CULTIVABLE
Abstract
(DE)
Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zur Linienerfassung auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche für eine Spurführung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs basierend auf einem auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfassten Linienabschnitts. Ein Teilbereich in einem Erfassungsbereich wird von einer Umfelderfassungssensorik manuell ausgewählt. Zumindest ein Abschnitt einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche wird mit der Umfelderfassungssensorik in dem manuell ausgewählten Teilbereich erfasst. Die Erfindung beschreibt zudem eine Steuereinrichtung zum Durchführen des Verfahrens, ein Linienerfassungssystem mit einer derartigen Steuereinrichtung und ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit einem solchen Linienerfassungssystem.
(EN)
The invention relates to a method for line detection in an agricultural area for lateral guidance of an agricultural vehicle based on a line section detected in the agricultural area. A sub-region in the detection area is manually selected by an environment detection sensor system. At least one section of a line in the agricultural area is detected by the environment detection sensor system in the manually selected sub-region. The invention also relates to a control device for carrying out the method, a line detection system having a control device of this type, and an agricultural vehicle having a line detection system of this type.
(FR)
L’invention concerne un procédé de détection de lignes sur une surface agricole cultivable pour assurer un guidage sur voie d’un véhicule agricole sur une partie de ligne détectée sur la surface agricole cultivable. Une zone partielle dans une zone de détection est sélectionnée manuellement par un ensemble de capteurs de détection d’environnement. Au moins une partie d’une ligne sur la surface agricole cultivable est détectée avec l’ensemble de capteurs de détection d’environnement dans la zone partielle sélectionnée manuellement. L’invention concerne en outre un dispositif de commande permettant de mettre en œuvre ledit procédé, un système de détection de lignes doté d’un tel dispositif de commande et un véhicule agricole équipé d’un tel système de détection de lignes.
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