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1. WO2020193153 - METHOD AND CONTROL SYSTEM FOR CONTROLLING AN AGRICULTURAL VEHICLE

Publication Number WO/2020/193153
Publication Date 01.10.2020
International Application No. PCT/EP2020/056606
International Filing Date 12.03.2020
IPC
A01B 69/04 2006.01
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
04Special adaptations of automatic tractor steering, e.g. electric system for contour ploughing
G05D 1/00 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
G05D 1/02 2020.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
CPC
A01B 69/008
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
007Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
008automatic
G05D 1/00
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
G05D 1/0223
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0212with means for defining a desired trajectory
0223involving speed control of the vehicle
G05D 1/0274
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0268using internal positioning means
0274using mapping information stored in a memory device
Applicants
  • ZF FRIEDRICHSHAFEN AG [DE]/[DE]
Inventors
  • IKONEN, Tommy
  • ARAVA, Muralidhar
Priority Data
10 2019 204 241.427.03.2019DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) VERFAHREN UND STEUERSYSTEM ZUM STEUERN EINES LANDWIRTSCHAFTLICHEN FAHRZEUGS
(EN) METHOD AND CONTROL SYSTEM FOR CONTROLLING AN AGRICULTURAL VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE POUR ASSURER LA COMMANDE D’UN VÉHICULE AGRICOLE
Abstract
(DE)
Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zum Steuern eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche. Ein Pfad zum Abfahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche wird in Abhängigkeit von einer Fahrtgeschwindigkeit des landwirtschaftlichen Fahrzeugs bestimmt. Geometrische Information zu dem bestimmten Pfad wird von einem auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug mitführbaren mobilen Endgerät über eine Schnittstelle an eine Steuereinrichtung zum Steuern des landwirtschaftlichen Fahrzeugs entlang des Pfads kommuniziert. Es wird geprüft, ob ein Abfahren des Pfads unter Berücksichtigung der kommunizierten geometrischen Information und der Fahrtgeschwindigkeit des landwirtschaftlichen Fahrzeugs einen fahrdynamisches Einfluss auf die Fahrdynamik des landwirtschaftlichen Fahrzeugs hat, welcher einen vordefinierten fahrdynamischen Grenzwert überschreitet. Eine Fahrdynamikkomponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs wird in Abhängigkeit von einem Prüfergebnis angesteuert. Die Erfindung beschreibt zudem ein Steuersystem mit einer Steuereinrichtung und einem mobilen Endgerät zum Durchführen des Verfahrens und ein landwirtschaftliches Fahrzeug.
(EN)
The invention relates to a method for controlling an agricultural vehicle on agricultural acreage. A route for travelling over the agricultural acreage is determined in accordance with a driving speed of the agricultural vehicle. Geometrical information for the determined route is communicated by a mobile terminal that can be carried on the agricultural vehicle, via an interface, to a control device, in order to control the agricultural vehicle along the route. A check is carried out as to whether the travel along the path, taking into consideration the communicated geometrical information and the driving speed of the agricultural vehicle, has a dynamic effect that exceeds a predefined driving-dynamics threshold value, on the driving dynamics of the agricultural vehicle. A driving dynamics component of the agricultural vehicle is controlled in accordance with a result of the check. The invention also relates to a control system comprising a control device and a mobile terminal for carrying out the method, and to an agricultural vehicle.
(FR)
L’invention concerne un procédé permettant d’assurer la commande d’un véhicule agricole sur une surface agricole cultivable. Une trajectoire pour parcourir la surface agricole cultivable est déterminée en fonction d’une vitesse de déplacement du véhicule agricole. Des informations géométriques concernant la trajectoire sont communiquées par un terminal mobile, qui être transporté sur le véhicule agricole, par l’intermédiaire d’une interface, à un dispositif de commande pour assurer la commande du véhicule agricole le long de la trajectoire. Il est vérifié si un parcours de la trajectoire, compte tenu des informations géométriques communiquées et de la vitesse de déplacement du véhicule agricole, exerce une influence en termes de dynamique de translation sur la dynamique de déplacement du véhicule agricole, ladite influence passant au-dessus d’une valeur seuil prédéfinie de dynamique de translation. Un composant de dynamique de déplacement du véhicule agricole est activé en fonction d’un résultat de vérification. L’invention concerne par ailleurs un système de commande doté d’un dispositif de commande et d’un terminal mobile pour mettre en œuvre le procédé ainsi qu'un véhicule agricole.
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