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1. WO2020192127 - METHOD FOR REFLECTOR RECOGNITION, MOBILE ROBOT POSITIONING METHOD AND MOBILE ROBOT SYSTEM

Publication Number WO/2020/192127
Publication Date 01.10.2020
International Application No. PCT/CN2019/115634
International Filing Date 05.11.2019
IPC
G01S 17/42 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
06Systems determining position data of a target
42Simultaneous measurement of distance and other coordinates
G01C 21/00 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
Applicants
  • 苏州科瓴精密机械科技有限公司 SUZHOU CLEVA PRECISION MACHINERY & TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 崔江伟 CUI, Jiangwei
  • 宗畅 ZONG, Chang
  • 韩奎 HAN, Kui
Priority Data
201910241587.828.03.2019CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) METHOD FOR REFLECTOR RECOGNITION, MOBILE ROBOT POSITIONING METHOD AND MOBILE ROBOT SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE DE RÉFLECTEUR, PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT DE ROBOT MOBILE ET SYSTÈME DE ROBOT MOBILE
(ZH) 识别反光标方法、移动机器人定位方法及移动机器人系统
Abstract
(EN)
Disclosed are a method for reflector recognition, a mobile robot positioning method and a mobile robot system. The method for reflector recognition comprises: S1: continuously receiving laser echo signals and recording the feature value of each laser echo signal, the feature value comprising the receiving time of the laser echo signal or the coding count value corresponding to the laser echo signal; S2: affirming, according to the feature value of any adjacent laser echo signal, whether the adjacent laser echo signal comes from the same reflector. The feature value corresponding to any adjacent laser echo signal can be used for exactly distinguishing different reflectors, which is convenient to be implemented and has good anti-interference ability, thereby improving the working efficiency of the robot.
(FR)
L'invention concerne un procédé de reconnaissance de réflecteur, un procédé de positionnement de robot mobile et un système de robot mobile Le procédé de reconnaissance de réflecteur comprend les étapes consistant à : S1 : recevoir en continu des signaux d'écho laser et enregistrer la valeur de caractéristique de chaque signal d'écho laser, la valeur de caractéristique comprenant le temps de réception du signal d'écho laser ou la valeur de comptage de codage correspondant au signal d'écho laser; S2 : affirmer, en fonction de la valeur de caractéristique de tout signal d'écho laser adjacent, si le signal d'écho laser adjacent provient du même réflecteur. La valeur de caractéristique correspondant à tout signal d'écho laser adjacent peut être utilisée pour distinguer exactement différents réflecteurs, ce qui est pratique à mettre en œuvre et présente une bonne capacité d'anti-interférence, améliorant ainsi l'efficacité de travail du robot.
(ZH)
一种识别反光标方法、移动机器人定位方法及移动机器人系统,识别反光标方法包括:S1、持续接收激光反射信号,并记录每一激光反射信号的特征值,特征值包括:激光反射信号的接收时间或激光反射信号对应的编码计数值;S2、根据任一相邻的激光反射信号特征值确认相邻的激光反射信号是否来自于同一反光标。通过任一相邻的激光反射信号所对应的特征值,可精确区分不同的反光标,具有优良的抗干扰性能,实施方便,提高机器人的工作效率。
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