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1. WO2020192105 - VEHICLE POSE CORRECTION METHOD AND DEVICE

Publication Number WO/2020/192105
Publication Date 01.10.2020
International Application No. PCT/CN2019/113483
International Filing Date 26.10.2019
IPC
G01C 21/34 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
26specially adapted for navigation in a road network
34Route searching; Route guidance
Applicants
  • 魔门塔(苏州)科技有限公司 MOMEMTA (SUZHOU) TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
  • 北京初速度科技有限公司 BEIJING CHUSUDU TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 侯政华 HOU, Zhenghua
  • 杜志颖 DU, Zhiying
  • 管守奎 GUAN, Shoukui
Agents
  • 南京九致知识产权代理事务所(普通合伙) NANJING JIUZHI INTELLECTUAL PROPERTY FIRM (GENERAL PARTNERSHIP)
Priority Data
201910243966.028.03.2019CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) VEHICLE POSE CORRECTION METHOD AND DEVICE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE CORRECTION DE POSE DE VÉHICULE
(ZH) 一种车辆位姿的修正方法和装置
Abstract
(EN)
Disclosed are a vehicle pose correction method and device. The method comprises: identifying, from lane broken-line endpoints constituting a lane broken-line segment in a perception image and lane broken-line endpoints at corresponding locations on a navigation map, a target lane broken-line endpoint matching an endpoint category (110); determining whether lane line information of a lane line to which the target lane broken-line endpoint belongs in the perception image matches lane line information of a lane line to which the target lane broken-line endpoint belongs in the navigation map (120); and if so, for the target lane broken-line segment constituted by a target upper endpoint and a corresponding target lower endpoint, matching the target lane broken-line segment in the perception image with the target lane broken-line segment in the navigation map, and correcting the current pose of a vehicle in the navigation map according to a matching result (130). The method solves the problem of poor vehicle positioning accuracy caused by less information such as traffic signs and street lampposts on a closed road segment such as a highway.
(FR)
L'invention concerne une méthode et un dispositif de correction de pose de véhicule. Le procédé consiste à : identifier, à partir de points d'extrémité de ligne discontinue de voie constituant un segment de ligne discontinue de voie dans une image de perception et de points d'extrémité de ligne discontinue de voie à des emplacements correspondants sur une carte de navigation, un point d'extrémité de ligne discontinue de voie cible correspondant à une catégorie de point d'extrémité (110) ; déterminer si des informations de ligne de voie d'une ligne de voie à laquelle le point d'extrémité de ligne discontinue de voie cible appartient dans l'image de perception correspondent à des informations de ligne de voie d'une ligne de voie à laquelle le point d'extrémité de ligne discontinue de voie cible appartient dans la carte de navigation (120) ; et si tel est le cas, pour le segment de ligne discontinue de voie cible constitué par un point d'extrémité supérieur cible et un point d'extrémité inférieur cible correspondant, mettre en correspondance le segment de ligne discontinue de voie cible dans l'image de perception avec le segment de ligne discontinue de voie cible dans la carte de navigation, et corriger la pose actuelle d'un véhicule dans la carte de navigation en fonction d'un résultat de mise en correspondance (130). Le procédé résout le problème d'une faible précision de positionnement de véhicule provoquée par moins d'informations telles que des panneaux de signalisation et des lampadaires de rue sur un segment de route fermé tel qu'une autoroute.
(ZH)
一种车辆位姿的修正方法和装置,方法包括:从感知图像的构成车道线虚线段的车道线虚线端点和导航地图对应位置的车道线虚线端点中,识别出端点类别相匹配的目标车道线虚线端点(110);判断目标车道线虚线端点在感知图像中所属车道线的车道线信息与其在导航地图中所属车道线的车道线信息是否相匹配(120);如果相匹配,则对于由目标上端点和对应的目标下端点所构成的目标车道线虚线段,将感知图像中的目标车道线虚线段与导航地图中的目标车道线虚线段进行匹配,并根据匹配结果对导航地图中车辆的当前位姿进行修正(130)。解决了在高速公路等封闭路段,由于交通标志和路灯杆等信息较少而导致的车辆定位精度差的问题。
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