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1. WO2020192000 - LIVESTOCK AND POULTRY INFORMATION PERCEPTION ROBOT BASED ON AUTONOMOUS NAVIGATION, AND MAP BUILDING METHOD

Publication Number WO/2020/192000
Publication Date 01.10.2020
International Application No. PCT/CN2019/101574
International Filing Date 20.08.2019
IPC
G01C 21/32 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
26specially adapted for navigation in a road network
28with correlation of data from several navigational instruments
30Map- or contour-matching
32Structuring or formatting of map data
G01C 22/00 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
22Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers or using pedometers
G01D 21/02 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
DMEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED BY A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; TRANSFERRING OR TRANSDUCING ARRANGEMENTS NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
21Measuring or testing not otherwise provided for
02Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
Applicants
  • 浙江大学 ZHEJIANG UNIVERSITY [CN]/[CN]
Inventors
  • 林涛 LIN, Tao
  • 任国强 REN, Guoqiang
  • 林智贤 LIN, Zhixian
  • 徐金凡 XU, Jinfan
  • 蒋焕煜 JIANG, Huanyu
  • 丁冠中 DING, Guanzhong
  • 应义斌 YING, Yibin
Agents
  • 杭州求是专利事务所有限公司 HANGZHOU QIUSHI PATENT OFFICE CO., LTD.
Priority Data
201910238750.527.03.2019CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) LIVESTOCK AND POULTRY INFORMATION PERCEPTION ROBOT BASED ON AUTONOMOUS NAVIGATION, AND MAP BUILDING METHOD
(FR) ROBOT DE PERCEPTION D’INFORMATIONS DE BÉTAIL ET DE VOLAILLE SUR LA BASE DE LA NAVIGATION AUTONOME, ET PROCÉDÉ DE CONSTRUCTION DE CARTES
(ZH) 一种基于自主导航的畜禽信息感知机器人与地图构建方法
Abstract
(EN)
Disclosed are a livestock and poultry information perception robot based on autonomous navigation, and a map building method. The livestock and poultry information perception robot comprises a four-wheel dolly (3), an autonomous navigation system, a motion module and an information collection module, wherein the autonomous navigation system comprises a laser radar (10), an RGB-D camera (9), an inertial measurement unit (5), a speedometer and a master control module (12); the motion module comprises a direct-current electric motor set (1), a push rod electric motor (4) and a microcontroller (2); and the information collection module comprises a thermal imager (6), an environment detection sensor module (8) and a wireless transmission module (11). The method involves: controlling the robot to move in an indoor working environment, acquiring ambient environment information in the moving process by means of the laser radar (10), the RGB-D camera (9), the inertial measurement unit (5) and the speedometer, and performing data processing to obtain a positioning position to construct a global map. The invention can improve the positioning precision of a robot, satisfies application requirements, overcomes excessive dependence on breeders and realizes automatic breeding environment detection, and has the advantages of being high in efficiency, high in economic benefit, wide in applicability, etc.
(FR)
L’invention concerne un robot de perception d’informations de bétail et de volaille sur la base de la navigation autonome, et un procédé de construction de cartes. Le robot de perception d’informations de bétail et de volaille comprend un chariot à quatre roues (3), un système de navigation autonome, un module de déplacement et un module de collecte d’informations. Le système de navigation autonome comprend un radar à laser (10), une caméra RVB-D (9), une unité de mesure par inertie (5), un tachymètre et un module de contrôle maître (12) ; le module de déplacement comprend un groupe moteur électrique en courant continu (1), un moteur électrique à bielle de poussée (4) et un microcontrôleur (2) ; et le module de collecte d’informations comprend un imageur thermique (6), un module de capteurs de détection d’environnement (8) et un module de transmission sans fil (11). Le procédé consiste : à contrôler le robot afin qu’il se déplace dans un environnement de travail intérieur, à acquérir des informations d’environnement ambiantes durant le processus de déplacement au moyen du radar à laser (10), de la caméra RVB-D (9), de l’unité de mesure par inertie (5) et du tachymètre, et à procéder à un traitement de données pour obtenir une position de positionnement pour construire une carte globale. L’invention peut améliorer la précision de positionnement d’un robot, satisfait aux exigences d’application, surmonte la dépendance excessive aux reproducteurs et réalise la détection automatique d’environnement de reproduction, et a les avantages de présenter un haut rendement, un fort bénéfice économique, une large applicabilité, etc.
(ZH)
一种基于自主导航的畜禽信息感知机器人与地图构建方法,畜禽信息感知机器人包括四轮小车(3)和自主导航系统、运动模块、信息采集模块,自主导航系统包括激光雷达(10)、RGB-D相机(9)、惯性测量单元(5)和里程计和主控模块(12);运动模块包括直流电机组(1)、推杆电机(4)和微控制器(2);信息采集模块包括热成像仪(6)、环境检测传感器模组(8)和无线传输模块(11);控制机器人在室内工作环境移动,同时利用激光雷达(10)、RGB-D相机(9)、惯性测量单元(5)和里程计获取移动过程的周围环境信息,进行数据处理得到定位位置,构建全局地图,能提高机器人的定位精度,满足应用需求;克服了对饲养人员的严重依赖性,实现对养殖环境的自动检测,具有效率高、经济效益高、适用性广等优点。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau