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1. WO2020191712 - A MAP-LESS AND CAMERA-BASED LANE MARKINGS SAMPLING METHOD FOR LEVEL-3 AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES

Publication Number WO/2020/191712
Publication Date 01.10.2020
International Application No. PCT/CN2019/080098
International Filing Date 28.03.2019
IPC
G01C 21/34 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
26specially adapted for navigation in a road network
34Route searching; Route guidance
B60W 30/14 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
14Cruise control
G05D 1/02 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Applicants
  • BAIDU.COM TIMES TECHNOLOGY (BEIJING) CO., LTD. [CN]/[CN]
  • BAIDU USA LLC [US]/[US]
Inventors
  • XU, Xin
  • ZHU, Fan
  • MA, Lin
Agents
  • INSIGHT INTELLECTUAL PROPERTY LIMITED
Priority Data
Publication Language English (EN)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) A MAP-LESS AND CAMERA-BASED LANE MARKINGS SAMPLING METHOD FOR LEVEL-3 AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
(FR) PROCÉDÉ D'ÉCHANTILLONNAGE DE MARQUAGES DE VOIE SANS CARTE ET BASÉ SUR UNE CAMÉRA POUR VÉHICULES À CONDUITE AUTONOME DE NIVEAU 3
Abstract
(EN)
A computer-implemented method for discretizing lane markings and for generating a lane reference line is disclosed. A polynomial defined over an (x, y) coordinate system is received, the polynomial being representative of at least a portion of a lane boundary line. A length of the polynomial is determined. The polynomial is discretized, comprising determining a plurality of discretization points on the polynomial to represent the polynomial, wherein a first discretization piint is a first end of the polynomial, wherein subsequent discretization points are determined successively until the polynomial is completely discretized, and wherein each discretization point other than the first discretization point is determined based at least in part on a slope of the polynomial at a previous discretization point. Thereafter, a lane reference line comprising a plurality of points is generated based on the discretized polynomial. A non-transitory machine-readable medium having instructions stored therein and a data processing system for discretizing lane markings and for generating a lane reference line are also disclosed.
(FR)
L'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur pour la discrétisation de marquages de voie et pour la création d'une ligne de référence de voie. Un polynôme défini sur un système de coordonnées (x, y) est reçu, le polynôme étant représentatif d'au moins une partie d'une ligne de délimitation de voie. Une longueur du polynôme est déterminée. Le polynôme est discrétisé, avec la détermination d'une pluralité de points de discrétisation sur le polynôme pour représenter le polynôme, un premier point de discrétisation se situant à une première extrémité du polynôme, les points de discrétisation suivants étant déterminés successivement jusqu'à ce que le polynôme soit complètement discrétisé, et chaque point de discrétisation autre que le premier point de discrétisation étant déterminé sur la base, au moins en partie, d'une pente du polynôme à un point de discrétisation précédent. Ensuite, une ligne de référence de voie comprenant une pluralité de points est créée sur la base du polynôme discrétisé. L'invention concerne également un support lisible par machine non transitoire dans lequel sont stockées des instructions et un système de traitement de données pour discrétiser des marquages de voie et pour créer une ligne de référence de voie.
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