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1. WO2020191709 - A QP SPLINE PATH AND SPIRAL PATH BASED REFERENCE LINE SMOOTHING METHOD FOR AUTONOMOUS DRIVING

Publication Number WO/2020/191709
Publication Date 01.10.2020
International Application No. PCT/CN2019/080070
International Filing Date 28.03.2019
IPC
G05D 1/02 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
B60W 30/02 2012.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
02Control of vehicle driving stability
Applicants
  • BAIDU.COM TIMES TECHNOLOGY (BEIJING) CO., LTD. [CN]/[CN]
  • BAIDU USA LLC [US]/[US]
Inventors
  • ZHU, Fan
  • MA, Lin
  • XU, Xin
Agents
  • INSIGHT INTELLECTUAL PROPERTY LIMITED
Priority Data
Publication Language English (EN)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) A QP SPLINE PATH AND SPIRAL PATH BASED REFERENCE LINE SMOOTHING METHOD FOR AUTONOMOUS DRIVING
(FR) PROCÉDÉ DE LISSAGE DE LIGNE DE RÉFÉRENCE BASÉ SUR TRAJECTOIRE EN SPLINE DE PROGRAMMATION QUADRATIQUE ET SUR TRAJECTOIRE EN SPIRALE POUR CONDUITE AUTONOME
Abstract
(EN)
Provided is a method for operating an autonomous driving vehicle (ADV). The method includes the operation of segmenting a raw reference line into a plurality of reference line segments, including a first reference line segment, a second reference line segment, and a third reference line segment in a sequential order, in response to receiving the raw reference line representing a route from a first location to a second location associated with the ADV. The method further includes the operations of smoothing the first reference line segment and the third reference line segment using a Quadratic programming (QP) spline smoother; and smoothing the second reference line segment using a spiral smoother. Smoothed reference line segments from the plurality of reference line segments are connected to generate a smoothed reference line, which is to be used as a reference line of the route to control the ADV.
(FR)
Cette invention concerne un procédé de commande d'un véhicule à conduite autonome (ADV). Le procédé comprend l'opération consistant à segmenter une ligne de référence brute en une pluralité de segments de ligne de référence, comprenant un premier segment de ligne de référence, un deuxième segment de ligne de référence et un troisième segment de ligne de référence dans un ordre séquentiel, en réponse à la réception de la ligne de référence brute représentant un itinéraire d'un premier emplacement à un second emplacement associé au véhicule à conduite autonome. Le procédé comprend en outre les opérations consistant à : lisser le premier segment de ligne de référence et le troisième segment de ligne de référence à l'aide d'un lisseur à spline de programmation quadratique (QP) ; et lisser le deuxième segment de ligne de référence à l'aide d'un lisseur à spirale. Les segments de ligne de référence lissés parmi la pluralité de segments de ligne de référence sont reliés pour générer une ligne de référence lissée qui est destinée à être utilisée en tant que ligne de référence de l'itinéraire pour commander le véhicule à conduite autonome.
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