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1. WO2020181453 - SMART ALL-TERRAIN GLASS CURTAIN WALL CLEANING ROBOT AND CLEANING CONTROL METHOD THEREFOR

Publication Number WO/2020/181453
Publication Date 17.09.2020
International Application No. PCT/CN2019/077645
International Filing Date 11.03.2019
IPC
A47L 11/24 2006.1
AHUMAN NECESSITIES
47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
11Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
24Floor-sweeping machines, motor-driven
A47L 11/00 2006.1
AHUMAN NECESSITIES
47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
11Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
A47L 11/38 2006.1
AHUMAN NECESSITIES
47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
11Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
38Machines, specially adapted for cleaning walls, ceilings, roofs, or the like
CPC
A47L 11/00
AHUMAN NECESSITIES
47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
LDOMESTIC WASHING OR CLEANING
11Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
A47L 11/24
AHUMAN NECESSITIES
47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
LDOMESTIC WASHING OR CLEANING
11Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
24Floor-sweeping machines, motor-driven
A47L 11/38
AHUMAN NECESSITIES
47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
LDOMESTIC WASHING OR CLEANING
11Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
38Machines, specially adapted for cleaning walls, ceilings, roofs, or the like
Applicants
  • 魏天魁 WEI, Tiankui [CN]/[CN]
  • 伍虹臣 WU, Hongchen [CN]/[CN]
  • 谭许和 TAN, Xuhe [CN]/[CN]
Inventors
  • 魏天魁 WEI, Tiankui
  • 伍虹臣 WU, Hongchen
  • 谭许和 TAN, Xuhe
Agents
  • 广州市华学知识产权代理有限公司 GUANGZHOU HUAXUE INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) SMART ALL-TERRAIN GLASS CURTAIN WALL CLEANING ROBOT AND CLEANING CONTROL METHOD THEREFOR
(FR) ROBOT DE NETTOYAGE DE PAROI DE RIDEAU DE VERRE TOUT-TERRAIN INTELLIGENT ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE DE NETTOYAGE
(ZH) 全地形的智能型玻璃幕墙清扫机器人及其清扫控制方法
Abstract
(EN)
A smart all-terrain glass curtain wall cleaning robot, comprising a machine body (1), suction cup-type moving devices (2), laser range finders (3), terrain detectors (4), a motion controller (5), a cleaning nozzle (6), and grouped cleaning brush devices (7) and residual liquid cleaners (8); each of the suction cup-type moving devices (2) comprises a suction cup (21), a suction cup connecting rod (22), a suction cup steering driving mechanism, a suction cup lifting driving mechanism and a suction cup vacuumizing mechanism; each of the grouped cleaning brush devices (7) comprises a cleaning brush (71), a cleaning brush lifting driving mechanism and a cleaning brush rotating driving mechanism. The laser range finders (3) can measure distances between obstacles, the terrain detectors (4) can analyze terrains, and the motion controller (5) can analyze data, formulate a motion policy, control the robot to walk on the glass curtain wall and run across the obstacles, and can control, according to different terrains, the cleaning brushes (71) and the residual liquid cleaners (8) to perform grouped operation; this will not influence the cleaning operation, and cleaning can be performed across multiple groups of glass, solving the difficulties of cleaning an outdoor all-terrain glass curtain wall.
(FR)
L'invention concerne un robot de nettoyage de paroi de rideau de verre tout-terrain intelligent, comprenant un corps de machine (1), des dispositifs mobiles de type ventouse (2), des télémètres laser (3), des détecteurs de terrain (4), un dispositif de commande de mouvement (5), une buse de nettoyage (6), des dispositifs de brosse de nettoyage groupés (7) et des dispositifs de nettoyage de liquide résiduel (8) ; chacun des dispositifs mobiles de type ventouse (2) comprend une ventouse (21), une tige de liaison de ventouse (22), un mécanisme d'entraînement de direction de ventouse, un mécanisme d'entraînement de levage de ventouse et un mécanisme de mise sous vide de ventouse ; chacun des dispositifs de brosse de nettoyage groupés (7) comprend une brosse de nettoyage (71), un mécanisme d'entraînement de levage de brosse de nettoyage et un mécanisme d'entraînement en rotation de brosse de nettoyage. Les télémètres laser (3) peuvent mesurer des distances entre des obstacles, les détecteurs de terrain (4) peuvent analyser des terrains, et le dispositif de commande de mouvement (5) peut analyser des données, formuler une politique de mouvement, commander le robot pour marcher sur la paroi de rideau de verre et circuler à travers les obstacles, et peut commander, selon différents terrains, les brosses de nettoyage (71) et les dispositifs de nettoyage de liquide résiduel (8) pour effectuer une opération groupée ; ceci n'influencera pas l'opération de nettoyage, et le nettoyage peut être effectué à travers de multiples groupes de verre, résolvant les difficultés de nettoyage d'une paroi de rideau de verre tout-terrain extérieure.
(ZH)
一种全地形的智能型玻璃幕墙清扫机器人,包括机体(1)、吸盘式移动装置(2)、激光测距仪(3)、地形探测器(4)、运动控制器(5)、清洁喷嘴(6)、分组式清洁刷装置(7)和残液清洁器(8),吸盘式移动装置(2)包括吸盘(21)、吸盘连接杆(22)、吸盘转向驱动机构、吸盘升降驱动机构和吸盘抽真空机构,分组式清洁刷装置(7)包括清洁刷(71)、清洁刷升降驱动机构和清洁刷旋转驱动机构,可通过激光测距仪(3)测量障碍物的距离和通过地形探测器(4)分析地形,运动控制器(5)能够对数据进行分析,制定运动策略,控制机器人在玻璃幕墙上行走和跨越障碍,并能够根据不同的地形控制清洁刷(71)和残液清洁器(8)实现分组工作,不会对清洁工作造成影响,可跨多组玻璃进行清洁,解决了全地形的室外玻璃幕墙的清洁难题。
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