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1. WO2020140605 - MOTION DETECTION METHOD AND APPARATUS, AND COMPUTER NON-VOLATILE READABLE STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2020/140605
Publication Date 09.07.2020
International Application No. PCT/CN2019/116455
International Filing Date 08.11.2019
IPC
B25J 19/00 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
CPC
B25J 19/0095
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
0095Means or methods for testing manipulators
Applicants
  • 平安科技(深圳)有限公司 PING AN TECHNOLOGY (SHENZHEN) CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 周宸 ZHOU, Chen
  • 傅佳 FU, Jia
  • 周宝 ZHOU, Bao
  • 王虎 WANG, Hu
Agents
  • 广州三环专利商标代理有限公司 SCIHEAD IP LAW FIRM
Priority Data
201910015235.004.01.2019CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) MOTION DETECTION METHOD AND APPARATUS, AND COMPUTER NON-VOLATILE READABLE STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE DÉTECTION DE MOUVEMENTS, ET SUPPORT D'ENREGISTREMENT NON VOLATIL LISIBLE PAR ORDINATEUR
(ZH) 一种运动检测方法、装置及计算机非易失性可读存储介质
Abstract
(EN)
A motion detection method and apparatus, and a computer non-volatile readable storage medium, which is applied in the field of smart cities, wherein the method comprises: measuring a first motion parameter of a robot (101), the first motion parameter comprising linear velocity and angular velocity, the linear velocity being the linear velocity of the center of mass of the robot; calculating a second motion parameter of the robot by using the first motion parameter above (102), the second motion parameter comprising the linear velocity of the left front wheel and the linear velocity of the right front wheel of the robot; comparing the first motion parameter above and the second motion parameter above to corresponding threshold ranges respectively (103); and if any one motion parameter among the first motion parameter above and second motion parameter above is not within the corresponding threshold range, prompting a first warning message (104). The described method obtains a plurality of motion parameters of the robot by means of direct measurement and operation, and then determines whether the robot is in an abnormal motion state according to whether any one of the motion parameters of the robot is within the corresponding threshold range.
(FR)
La présente invention concerne un procédé et un appareil de détection de mouvements, et un support d'enregistrement non volatil lisible par ordinateur, applicables au domaine des villes intelligentes, le procédé consistant à : mesurer un premier paramètre de mouvement d'un robot (101), le premier paramètre de mouvement comprenant une vitesse linéaire et une vitesse angulaire, la vitesse linéaire étant la vitesse linéaire du centre de gravité du robot ; calculer un deuxième paramètre de mouvement du robot en utilisant le premier paramètre de mouvement ci-dessus (102), le deuxième paramètre de mouvement comprenant la vitesse linéaire de la roue avant gauche et la vitesse linéaire de la roue avant droite du robot ; comparer le premier paramètre de mouvement ci-dessus et le deuxième paramètre de mouvement ci-dessus respectivement à des plages de seuil correspondantes (103) ; et si un paramètre de mouvement quelconque parmi le premier paramètre de mouvement ci-dessus et le deuxième paramètre de mouvement ci-dessus n'est pas dans la plage de seuil correspondante, déclencher un premier message d'avertissement (104). Le procédé décrit permet d'obtenir une pluralité de paramètres de mouvement du robot au moyen d'une mesure et d'un fonctionnement directs, et détermine ensuite si le robot se trouve dans un état de mouvement anormal selon que l'un quelconque des paramètres de mouvement du robot se trouve dans la plage de seuil correspondante.
(ZH)
一种运动检测方法、装置及计算机非易失性可读存储介质,应用于智慧城市领域,其中方法包括:测量机器人的第一运动参数(101),第一运动参数包括线速度和角速度,线速度为机器人的质心的线速度;利用上述第一运动参数计算机器人的第二运动参数(102),第二运动参数包括机器人的左前轮的线速度和右前轮的线速度;将上述第一运动参数和上述第二运动参数分别与对应的阈值范围进行比较(103);若上述第一运动参数和上述第二运动参数中存在任意一个运动参数不在对应的阈值范围内,则提示第一警示信息(104)。该方法通过直接测量和运算来得到机器人的多个运动参数,然后根据机器人的任意一个运动参数是否在对应的阈值范围内,来判断机器人是否处于异常运动状态。
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