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1. WO2020137985 - WALL SURFACE TRAVELING DEVICE

Publication Number WO/2020/137985
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/JP2019/050389
International Filing Date 23.12.2019
IPC
A47L 11/38 2006.01
AHUMAN NECESSITIES
47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
11Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
38Machines, specially adapted for cleaning walls, ceilings, roofs, or the like
B25J 5/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
5Manipulators mounted on wheels or on carriages
B62D 57/02 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
57Vehicles characterised by having other propulsion or other ground-engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
02with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
CPC
A47L 11/38
AHUMAN NECESSITIES
47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
LDOMESTIC WASHING OR CLEANING
11Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
38Machines, specially adapted for cleaning walls, ceilings, roofs, or the like
B25J 5/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
5Manipulators mounted on wheels or on carriages
B62D 57/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
57Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
02with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
Applicants
  • 株式会社サトペン SATOPEN, INC. [JP]/[JP]
Inventors
  • 佐藤 順一 SATO Junichi
Agents
  • 特許業務法人パテントボックス PATENTBOX IP LAW FIRM
Priority Data
2018-24214926.12.2018JP
2018-24215026.12.2018JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) WALL SURFACE TRAVELING DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE DÉPLACEMENT SUR UNE SURFACE DE PAROI
(JA) 壁面走行装置
Abstract
(EN)
The present invention is directed toward improving the stability of a wall surface traveling device when traveling on a wall surface. A wall surface traveling device 10 according to one embodiment of the present invention is configured to be capable of traveling on a wall surface 12W of a building by being pressed against the wall surface by means of a tension member 20 stretched along the wall surface. The wall surface traveling device is provided with: a travel unit 30 configured to travel along the wall surface; a contact unit 32 configured to come into contact with the tension member; a run-out detecting device 56 configured to detect run-out of the contact unit with respect to the tension member, in a second direction orthogonal to a first direction in which the tension member is stretched; a steering device 40 configured to change the orientation of a wheel of the travel unit; and a steering control unit 80 for controlling the operation of the steering device in such a way as to suppress the run-out detected by the run-out detecting device.
(FR)
La présente invention vise à améliorer la stabilité d'un dispositif de déplacement sur une surface de paroi lors d'un déplacement sur une surface de paroi. Un dispositif de déplacement sur une surface de paroi (10) selon un mode de réalisation de la présente invention est configuré pour être apte à se déplacer sur une surface de paroi (12W) d'un bâtiment en étant pressé contre la surface de paroi au moyen d'un élément de tension (20) tendu le long de la surface de paroi. Le dispositif de déplacement sur une surface de paroi comprend : une unité de déplacement (30) configurée pour se déplacer le long de la surface de paroi ; une unité de contact (32) configurée pour venir en contact avec l'élément de tension ; un dispositif de détection de déviation (56) configuré pour détecter la déviation de l'unité de contact par rapport à l'élément de tension, dans une seconde direction orthogonale à une première direction dans laquelle l'élément de tension est tendu ; un dispositif de direction (40) configuré pour changer l'orientation d'une roue de l'unité de déplacement ; et une unité de commande de direction (80) pour commander le fonctionnement du dispositif de direction de façon à supprimer la déviation détectée par le dispositif de détection de déviation.
(JA)
本発明は、壁面走行装置の壁面走行において、その安定性を高めることに向けられている。本発明の一実施形態に係る壁面走行装置10は、建造物の壁面12Wに張られたテンション部材20により前記壁面に押し付けられて該壁面を走行可能に構成されている。壁面走行装置10は、前記壁面を走行するように構成された走行部30と、前記テンション部材に接するように構成された接触部32と、前記テンション部材が張られた第1方向と直交する第2方向における、前記テンション部材に対する前記接触部の振れを検出するように構成された振れ検出装置56と、前記走行部の車輪の向きを変えるように構成された操舵装置40と、前記振れ検出装置が検出した振れを抑制するように、前記操舵装置の作動を制御する操舵制御部80とを備える。
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