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1. WO2020137311 - POSITIONING DEVICE AND MOVING OBJECT

Publication Number WO/2020/137311
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/JP2019/046185
International Filing Date 26.11.2019
Chapter 2 Demand Filed 21.07.2020
IPC
G05D 1/02 2020.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
G08G 1/00 2006.1
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
G01C 21/30 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
26specially adapted for navigation in a road network
28with correlation of data from several navigational instruments
30Map- or contour-matching
CPC
G01C 21/30
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
26specially adapted for navigation in a road network
28with correlation of data from several navigational instruments
30Map- or contour-matching
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
G08G 1/00
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
Applicants
  • パナソニックIPマネジメント株式会社 PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT CO., LTD. [JP]/[JP]
Inventors
  • 小島 拓実 KOJIMA, Takumi
Agents
  • 山尾 憲人 YAMAO, Norihito
  • 岡部 博史 OKABE, Hiroshi
Priority Data
2018-24782928.12.2018JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) POSITIONING DEVICE AND MOVING OBJECT
(FR) DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT ET OBJET MOBILE
(JA) 測位装置及び移動体
Abstract
(EN)
A first calculator calculates a relative position and a relative attitude of a vehicle (1) on the basis of a plurality of images captured by an image-capturing device (11) mounted on the vehicle (1). A second calculator extracts one marker (4) from an image captured by the image-capturing device (11), and calculates an absolute position and an absolute attitude of a vehicle (1) on the basis of the extracted position and attitude of one marker (4). The second calculator calculates an angle in a direction of the vehicle (1) with respect to a normal line to a plane of the marker (4) on the basis of a position and an attitude of the vehicle (1) in a marker coordinate system. A compensator (36) does not use the absolute position and the absolute attitude calculated on the basis of the position and the attitude of the marker (4) whose angle is equal to or less than a first threshold, and uses the absolute position and the absolute attitude calculated on the basis of the position and the attitude of the marker (4) whose angle is larger than the first threshold to generate a corrected position and a corrected attitude.
(FR)
L'invention concerne un premier calculateur calculant une position relative et une attitude relative d'un véhicule (1) sur la base d'une pluralité d'images capturées par un dispositif de capture d'image (11) monté sur le véhicule (1). Un deuxième calculateur extrait un marqueur (4) à partir d'une image capturée par le dispositif de capture d'image (11) et calcule une position absolue et une attitude absolue d'un véhicule (1) sur la base de la position et de l'attitude extraites d'un marqueur (4). Le deuxième calculateur calcule un angle dans une direction du véhicule (1) par rapport à une ligne normale à un plan du marqueur (4) sur la base d'une position et d'une attitude du véhicule (1) dans un système de coordonnées de marqueur. Un compensateur (36) n'utilise pas la position absolue et l'attitude absolue calculées sur la base de la position et de l'attitude du marqueur (4) dont l'angle est égal ou inférieur à un premier seuil et utilise la position absolue et l'attitude absolue calculées sur la base de la position et de l'attitude du marqueur (4) dont l'angle est supérieur au premier seuil pour générer une position corrigée et une attitude corrigée.
(JA)
第1の計算器は、車両(1)に搭載された撮影装置(11)によって撮影された複数の画像に基づいて、車両(1)の相対位置及び相対姿勢を計算する。第2の計算器は、撮影装置(11)によって撮影された画像から1つのマーカー(4)を抽出し、抽出された1つのマーカー(4)の位置及び姿勢に基づいて車両(1)の絶対位置及び絶対姿勢を計算する。第2の計算器は、マーカー座標系における車両(1)の位置及び姿勢に基づいて、1つのマーカー(4)の面の法線に対する車両(1)の方向への角度を計算する。補正器(36)は、角度が第1の閾値以下であるマーカー(4)の位置及び姿勢に基づいて計算される絶対位置及び絶対姿勢を使用せず、角度が第1の閾値より大きいマーカー(4)の位置及び姿勢に基づいて計算される絶対位置及び絶対姿勢を使用して、補正された位置及び補正された姿勢を生成する。
Also published as
JP2020562954
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