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1. WO2020137134 - COLLISION AVOIDANCE SYSTEM FOR WORK VEHICLE

Publication Number WO/2020/137134
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/JP2019/042279
International Filing Date 29.10.2019
IPC
G05D 1/02 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
A01B 69/00 2006.01
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
G01S 17/93 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems, specially adapted for specific applications
93for anti-collision purposes
CPC
A01B 69/00
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
G01S 17/93
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems specially adapted for specific applications
93for anti-collision purposes
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Applicants
  • ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 YANMAR POWER TECHNOLOGY CO., LTD. [JP]/[JP]
Inventors
  • 岩瀬 卓也 IWASE Takuya
  • 横山 和寿 YOKOYAMA Kazuhisa
  • ▲杉▼田 士郎 SUGITA Shiro
  • 西別府 慎也 NISHIBEPPU Shinya
Agents
  • 種村 一幸 TANEMURA Kazuyuki
Priority Data
2018-24426527.12.2018JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) COLLISION AVOIDANCE SYSTEM FOR WORK VEHICLE
(FR) SYSTÈME D'ÉVITEMENT DE COLLISION POUR VÉHICULE DE CHANTIER
(JA) 作業車両用の衝突回避システム
Abstract
(EN)
The present invention prevents decrease of work efficiency due to collision avoidance caused by erroneous detection by obstacle sensors. In this collision avoidance system for a work vehicle, obstacle determination units (81a, 82a) for determining the presence/absence of an obstacle on the basis of measurement information from measurement units (81A, 82A) for measuring distance values of distance measurement points present in a measurement range, exclude, from determination of the presence/absence of an obstacle, invalid values that are distance values matching with an invalid condition. Collision avoidance control units (81b, 82b) for avoiding collision with an obstacle on the basis of obstacle information from the obstacle determination units (81a, 82a), determine whether or not the presence of an obstacle is detected by the obstacle determination units (81a, 82a) and determine whether or not invalid values are generated in a plurality of distance values regarding the obstacle. When the presence of the obstacle is detected by the obstacle determination units (81a, 82a) and the invalid values are generated in the plurality of distance values regarding the obstacle, collision with the obstacle is avoided on the basis of a valid distance value, with respect to the obstacle, obtained by excluding the invalid values.
(FR)
La présente invention empêche une diminution de l'efficacité de travail due à un évitement de collision provoqué par une détection erronée par des capteurs d'obstacle. Dans ce système d'évitement de collision pour véhicule de chantier, des unités de détermination d'obstacle (81a, 82a), servant à déterminer la présence/absence d'un obstacle sur la base d'informations de mesure provenant d'unités de mesure (81A, 82A) servant à mesurer des valeurs de distance de points de mesure de distance présents dans une plage de mesure, excluent, de la détermination de la présence/absence d'un obstacle, des valeurs invalides qui sont des valeurs de distance correspondant à une condition invalide. Des unités de commande d'évitement de collision (81b, 82b), servant à éviter une collision avec un obstacle sur la base d'informations d'obstacle provenant des unités de détermination d'obstacle (81a, 82a), déterminent si la présence d'un obstacle est détectée par les unités de détermination d'obstacle (81a, 82a) et déterminent si des valeurs invalides sont générées dans une pluralité de valeurs de distance concernant l'obstacle. Lorsque la présence de l'obstacle est détectée par les unités de détermination d'obstacle (81a, 82a) et des valeurs invalides sont générées dans la pluralité de valeurs de distance concernant l'obstacle, une collision avec l'obstacle est évitée sur la base d'une valeur de distance valide, par rapport à l'obstacle, obtenue en excluant les valeurs invalides.
(JA)
障害物センサの誤検出に起因した衝突回避による作業効率の低下を防止する。作業車両用の衝突回避システムにおいて、測定範囲に存在する測距点ごとの距離値を測定する測定部(81A,82A)からの測定情報に基づいて障害物の存否を判定する障害物判定部(81a,82a)が、無効条件に適合する距離値を無効値として障害物の存否判定から除外し、障害物判定部(81a,82a)からの障害物情報に基づいて障害物との衝突を回避する衝突回避制御部(81b、82b)が、障害物判定部(81a,82a)にて障害物の存在が検知されているか否かを判定し、かつ、障害物に関する複数の距離値において無効値が発生したか否かを判定し、障害物判定部(81a,82a)にて障害物の存在が検知され、かつ、障害物に関する複数の距離値に無効値が発生した場合に、無効値を除いた有効な障害物との距離値に基づいて障害物との衝突を回避する。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau