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1. WO2020136977 - PATH DETERMINATION DEVICE, ROBOT, AND PATH DETERMINATION METHOD

Publication Number WO/2020/136977
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/JP2019/031194
International Filing Date 07.08.2019
IPC
G05D 1/02 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
CPC
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Applicants
  • 本田技研工業株式会社 HONDA MOTOR CO., LTD. [JP]/[JP]
Inventors
  • 長谷川 雄二 HASEGAWA Yuji
  • 松▲崎▼ 燦心 MATSUZAKI Sango
Agents
  • 特許業務法人創成国際特許事務所 SATO & ASSOCIATES
Priority Data
2018-24525427.12.2018JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) PATH DETERMINATION DEVICE, ROBOT, AND PATH DETERMINATION METHOD
(FR) DISPOSITIF DE DÉTERMINATION DE TRAJET, ROBOT ET PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE TRAJET
(JA) 経路決定装置、ロボット及び経路決定方法
Abstract
(EN)
Provided are a path determination device, etc., with which, even in a traffic environment such as a crowd, a path of an autonomous robot can be determined such that the robot can move smoothly to a destination while avoiding interference with traffic participants. This path determination device 1 uses a CNN to determine a provisional movement velocity command v_cnn such that interference between a robot 2 and traffic participants is avoided and uses a DWA to determine a movement velocity command v for the robot 2, assuming that the robot 2 moves from the present position thereof according to the provisional movement velocity command v_cnn, such that an objective function G(v) including as independent variables a distance dist between the robot 2 and the nearest traffic participant and the provisional movement velocity command v_cnn of the robot 2 is maximized.
(FR)
L'invention concerne un dispositif de détermination de trajet et autres, avec lesquels, même dans un environnement de circulation tel qu'une foule, un trajet d'un robot autonome peut être déterminé, de telle sorte que le robot puisse se déplacer sans à-coups vers une destination tout en évitant d'interférer avec des participants à la circulation. Le dispositif de détermination de trajet (1) selon l'invention utilise un CNN pour déterminer une instruction de vitesse de mouvement provisoire v_cnn, de telle sorte qu'une interférence entre un robot (2) et des participants à la circulation soit évitée, et utilise un DWA pour déterminer une instruction de vitesse de mouvement v pour le robot (2), en supposant que le robot (2) se déplace de la position actuelle de celui-ci en fonction de l'instruction de vitesse de mouvement provisoire v_cnn, de telle sorte qu'une fonction objective G(v) comprenant, en tant que variables indépendantes, une distance dist entre le robot (2) et le participant à la circulation le plus proche et l'instruction de vitesse de mouvement provisoire v_cnn du robot (2) soit maximisée.
(JA)
人混みなどの交通環境下においても、自律移動型のロボットが交通参加者との干渉を回避しながら目的地まで円滑に移動するように、ロボットの経路を決定できる経路決定装置などを提供する。経路決定装置1は、CNNを用いて、ロボット2と交通参加者との干渉が回避されるように、暫定移動速度指令v_cnnを決定し、ロボット2が現在位置から暫定移動速度指令v_cnnで移動すると想定したときに、ロボット2に最も近い交通参加者との距離dist及びロボット2の暫定移動速度指令v_cnnを独立変数として含む目的関数G(v)が最大値になるように、DWAを用いて、ロボット2の移動速度指令vを決定する。
Also published as
JP2020562334
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