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1. WO2020136633 - METHODS AND SYSTEMS FOR CAMERA 3D POSE DETERMINATION

Publication Number WO/2020/136633
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/IL2019/051225
International Filing Date 10.11.2019
IPC
G06T 7/73 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
73using feature-based methods
G06T 7/70 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
G06T 7/33 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
30Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
33using feature-based methods
G06T 7/00 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
CPC
G06T 2207/30244
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
30Subject of image; Context of image processing
30244Camera pose
G06T 7/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
G06T 7/33
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
30Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
33using feature-based methods
G06T 7/70
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
G06T 7/73
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
73using feature-based methods
G06T 7/75
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
73using feature-based methods
75involving models
Applicants
  • ELBIT SYSTEMS LAND AND C4I LTD. [IL]/[IL]
Inventors
  • GOLDMAN, Benny
  • HAHAM, Eli
Agents
  • ELIEZRI, Zohar
  • ELIEZRI, Zohar
Priority Data
16/232,52526.12.2018US
26517104.03.2019IL
Publication Language English (EN)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) METHODS AND SYSTEMS FOR CAMERA 3D POSE DETERMINATION
(FR) PROCÉDÉS ET SYSTÈMES DE DÉTERMINATION DE LA POSE D’UNE CAMÉRA 3D
Abstract
(EN)
Method/system for determining pose of camera using another camera imaging common scene, by capturing first scene image with first camera and obtaining first camera pose by georegistering to 3D-model, extracting scene features in first image, determining 3D coordinates of extracted features by mapping to 3D model, transmitting feature descriptors and feature coordinates, capturing second scene image with second camera, extracting scene features in second image and matching with first image features, determining second camera pose using 3D scene coordinates and corresponding 2D projections in second image. Method/system for determining pose of one camera using another camera in same camera assembly with known relative pose between cameras in assembly, by capturing image of scene with first camera and determining 3D coordinates of first camera by georegistering to 3D-model, and determining pose of second camera based on determined global pose of first camera and relative pose between second camera and first camera.
(FR)
La présente invention concerne un procédé/système de détermination de la pose d’une caméra à l’aide d’une autre caméra imageant une scène commune, par : la capture d’une première image de la scène avec une première caméra et l’obtention d’une pose de la première caméra par géorepérage à un modèle 3D ; l’extraction de caractéristiques de la scène dans la première image ; la détermination des coordonnées 3D des caractéristiques extraites par mappage au modèle 3D ; la transmission de descripteurs des caractéristiques et des coordonnées des caractéristiques ; la capture d’une seconde image de la scène avec une seconde caméra ; l’extraction de caractéristiques de la scène dans la seconde image et la mise en correspondance avec les caractéristiques de la première image ; la détermination d’une pose de la seconde caméra à l’aide des coordonnées 3D de la scène et de projections 2D correspondantes dans la seconde image. La présente invention concerne également un procédé/système pour déterminer la pose d’une caméra à l’aide d’une autre caméra dans le même ensemble de caméras avec une pose relative connue entre des caméras dans l’ensemble, par : la capture d’une image d’une scène avec une première caméra et la détermination de coordonnées 3D de la première caméra par géorepérage à un modèle 3D, et la détermination de la pose d’une seconde caméra sur la base d’une pose globale déterminée de la première caméra et d’une pose relative entre la seconde caméra et la première caméra.
Also published as
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