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1. WO2020135881 - LANE SELECTING METHOD AND SYSTEM FOR SELF-DRIVING VEHICLE, AND VEHICLE

Publication Number WO/2020/135881
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/CN2019/130061
International Filing Date 30.12.2019
IPC
G08G 1/16 2006.01
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
G08G 1/0967 2006.01
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
09Arrangements for giving variable traffic instructions
0962having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
0967Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
G05D 1/02 2020.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
CPC
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
G08G 1/0967
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
09Arrangements for giving variable traffic instructions
0962having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
0967Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
G08G 1/16
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
Applicants
  • 长城汽车股份有限公司 GREAT WALL MOTOR COMPANY LIMITED [CN]/[CN]
Inventors
  • 甄龙豹 ZHEN, Longbao
  • 刘洪亮 LIU, Hongliang
  • 张凯 ZHANG, Kai
  • 葛建勇 GE, Jianyong
  • 常仕伟 CHANG, Shiwei
  • 卜玉帅 BU, Yushuai
  • 王天培 WANG, Tianpei
  • 刘宏伟 LIU, Hongwei
Agents
  • 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) TSINGYIHUA INTELLECTUAL PROPERTY LLC
Priority Data
201811635557.729.12.2018CN
201811636519.329.12.2018CN
201811643942.629.12.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) LANE SELECTING METHOD AND SYSTEM FOR SELF-DRIVING VEHICLE, AND VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE SÉLECTION DE VOIE POUR UN VÉHICULE AUTONOME, ET UN VÉHICULE
(ZH) 自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆
Abstract
(EN)
A lane selecting method and system for a self-driving vehicle, and the vehicle. The lane selecting method for the self-driving vehicle comprises: acquiring information of the road ahead of a traveling vehicle (S101); determining, on the basis of the information of the road, whether the road ahead of the traveling vehicle is a ramp widening road (S102); if yes, then before the vehicle travels into the ramp widening road, selecting a target lane from the ramp widening road on the basis of a driving rule (S013); and controlling the vehicle to change to the target lane (S104). The utilization of the lane selecting method, when the self-driving vehicle is traveling on a freeway ramp, allows the planning of the target lane in which the self-driving vehicle is to travel with precedence, and obviates the risks of collision with other vehicles due to an increased lateral deviation as a result of inaccurate map positioning when the self-driving vehicle is traveling on a ramp; moreover, the way in which the target lane is selected and planned complies with driving habits of people.
(FR)
L'invention concerne un procédé et un système de sélection de voie pour un véhicule autonome, et le véhicule. Le procédé de sélection de voie pour le véhicule autonome consiste : à acquérir des informations de la route devant un véhicule en déplacement (S101) ; à déterminer, sur la base des informations de la route, si la route devant le véhicule de déplacement est une route à élargissement de bretelle (S102) ; si tel est le cas, alors avant que le véhicule ne se déplace sur la route à élargissement de bretelle, à sélectionner une voie cible à partir de la route à élargissement de bretelle sur la base d'une règle de conduite (S013) ; et à commander le véhicule pour qu'il passe sur la voie cible (S104). L'utilisation du procédé de sélection de voie, lorsque le véhicule autonome se déplace sur une bretelle libre, permet la planification de la voie cible dans laquelle le véhicule autonome doit se déplacer avec préséance, et évite les risques de collision avec d'autres véhicules en raison d'une déviation latérale accrue suite à un positionnement sur la carte imprécis lorsque le véhicule autonome se déplace sur une bretelle ; de plus, la manière dont la voie cible est sélectionnée et planifiée est conforme aux habitudes de conduite des personnes.
(ZH)
一种自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆。其中,自动驾驶车辆的车道选择方法包括:获取车辆行驶前方的道路信息(S101);根据道路信息判断车辆行驶前方的道路是否为匝道变宽道路(S102);如果是,则在车辆驶入匝道变宽道路之前,根据行驶规则从匝道变宽道路中选择目标车道(S103);控制车辆向目标车道变道(S104)。利用该车道选择方法,当自动驾驶车辆在高速公路匝道行驶时,可以对自动驾驶车辆优先行驶的目标车道进行规划,避免由于地图定位不准,造成自动驾驶车辆在匝道行驶时出现较大横向偏差而与其它车辆碰撞的危险,并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。
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