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1. WO2020135753 - DOUBLE-CURVED FLEXIBLE SURGICAL TOOL SYSTEM

Publication Number WO/2020/135753
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/CN2019/129312
International Filing Date 27.12.2019
IPC
A61B 34/00 2016.01
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
A61B 17/00 2006.01
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
CPC
A61B 17/00234
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
00234for minimally invasive surgery
A61B 34/30
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
A61B 34/71
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
70Manipulators specially adapted for use in surgery
71Manipulators operated by drive cable mechanisms
Applicants
  • 北京术锐技术有限公司 BEIJING SURGERII TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 徐凯 XU, Kai
  • 赵江然 ZHAO, Jiangran
  • 牛林辉 NIU, Linhui
  • 孙祎 SUN, Yi
  • 朱兢 ZHU, Jing
Agents
  • 北京博思佳知识产权代理有限公司 BEIJING BESTIPR INTELLECTUAL PROPERTY LAW CORPORATION
Priority Data
201811619535.128.12.2018CN
201910486486.705.06.2019CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) DOUBLE-CURVED FLEXIBLE SURGICAL TOOL SYSTEM
(FR) SYSTÈME D'INSTRUMENT CHIRURGICAL FLEXIBLE À DOUBLE COURBURE
(ZH) 一种双弯曲型柔性手术工具系统
Abstract
(EN)
A double-curved flexible surgical tool system, comprising: a robotic arm (10), the robotic arm (10) comprising a first continuous body segment (12), a rigid connection segment (13), a second continuous body segment (14) and a third continuous body segment (15), the first continuous body (12) and the second continuous body segment (14) being associated to form a first dual-continuous body mechanism; a proximal continuous body segment (17) is disposed at a proximal end of the first continuous body segment (12) and is associated with the third continuous body segment (15) disposed at a distal end of the second continuous body segment (14) to form a second dual-continuous body mechanism; a transmission driving unit (20) is associated with the rigid connection segment (13) and the proximal continuous body structure (17) respectively, and is used to drive the first continuous body structure (12) to turn in any direction, thereby couplingly driving the second continuous body segment (14) to turn in the opposite direction and is used to drive the proximal continuous body segment (17) to turn in any direction, thereby couplingly driving the third continuous body segment (15) to turn in the opposite direction. The present invention may be better applied through a natural cavity of the human body or through a single surgical incision and implement operation.
(FR)
La présente invention concerne un système d'instrument chirurgical flexible à double courbure, comprenant : un bras robotique (10), le bras robotique (10) comprenant un premier segment de corps continu (12), un segment de liaison rigide (13), un deuxième segment de corps continu (14) et un troisième segment de corps continu (15), le premier segment de corps continu (12) et le deuxième segment de corps continu (14) étant associés pour former un premier mécanisme de corps continu double ; un segment de corps continu proximal (17) est disposé au niveau d'une extrémité proximale du premier segment de corps continu (12) et est associé au troisième segment de corps continu (15) disposé au niveau d'une extrémité distale du deuxième segment de corps continu (14) pour former un second mécanisme de corps continu double ; une unité d'entraînement de transmission (20) est associée respectivement au segment de liaison rigide (13) et à la structure de corps continu (17) proximale, et est utilisée pour entraîner la première structure de corps continu (12) pour tourner dans n'importe quelle direction, entraînant ainsi par accouplement le deuxième segment de corps continu (14) pour tourner dans la direction opposée et est utilisée pour entraîner le segment de corps continu (17) proximal pour tourner dans n'importe quelle direction, entraînant ainsi par accouplement le troisième segment de corps continu (15) pour tourner dans la direction opposée. La présente invention peut être mieux appliquée à travers une cavité naturelle du corps humain ou à travers une seule opération chirurgicale d'incision et de mise en œuvre.
(ZH)
一种双弯曲型柔性手术工具系统,包括:机械臂(10),机械臂(10)包括第一连续体构节(12)、刚性连接构节(13)、第二连续体构节(14)和第三连续体构节(15),第一连续体构节(12)和第二连续体构节(14)关联以形成第一对偶连续体机构;近端连续体构节(17),布置在第一连续体构节(12)近端,并与布置在第二连续体构节(14)远端的第三连续体构节(15)关联以形成第二对偶连续体机构;传动驱动单元(20),分别与刚性连接构节(13)和近端连续体构节(17)关联,用于驱动第一连续体构节(12)向任意方向弯转,进而耦合驱动第二连续体构节(14)向相反的方向弯转,以及驱动近端连续体构节(17)向任意方向弯转,进而耦合驱动第三连续体构节(15)向相反的方向弯转。能较好地应用于经人体自然腔道或经单一手术切口并且实施手术。
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