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1. WO2020135741 - CONTROL METHOD AND CONTROL SYSTEM FOR LANE CHANGING DURING AUTOMATIC DRIVING OF VEHICLE, AND VEHICLE

Publication Number WO/2020/135741
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/CN2019/129283
International Filing Date 27.12.2019
IPC
B60W 30/09 2012.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
08Predicting or avoiding probable or impending collision
09Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
CPC
B60W 30/09
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
08Active safety systems; predicting or avoiding probable or impending collision ; or attempting to minimise its consequences
09Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
Applicants
  • 长城汽车股份有限公司 GREAT WALL MOTOR COMPANY LIMITED [CN]/[CN]
Inventors
  • 葛建勇 GE, Jianyong
  • 张凯 ZHANG, Kai
  • 和林 HE, Lin
  • 甄龙豹 ZHEN, Longbao
  • 常仕伟 CHANG, Shiwei
  • 王天培 WANG, Tianpei
  • 张健 ZHANG, Jian
  • 崔文锋 CUI, Wenfeng
Agents
  • 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) TSINGYIHUA INTELLECTUAL PROPERTY LLC
Priority Data
201811647226.529.12.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) CONTROL METHOD AND CONTROL SYSTEM FOR LANE CHANGING DURING AUTOMATIC DRIVING OF VEHICLE, AND VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE ET SYSTÈME DE COMMANDE POUR CHANGEMENT DE VOIE PENDANT LA CONDUITE AUTOMATIQUE D'UN VÉHICULE, ET VÉHICULE
(ZH) 车辆自动驾驶时换道的控制方法、控制系统及车辆
Abstract
(EN)
A control method and control system for lane changing during automatic driving of a vehicle, and a vehicle. The control method comprises: providing a road environment model of a preset range in the vicinity of a vehicle; obtaining, according to the road environment model, vehicle information and obstacle information in the front of the present lane; determining, according to the speed of the present vehicle, and the vehicle information and obstacle information in the front of the present lane, whether the vehicle generates a lane changing intention; if yes, obtaining vehicle information in an adjacent lane by means of the road environment model; and determining and controlling, according to the speed of the present vehicle and the vehicle information in the adjacent lane, whether a lane change to the adjacent lane can be performed at the current speed. The control method and control system can prevent vehicle collisions caused by blind spots during lane changing while ensuring passengers' riding comfort.
(FR)
L'invention concerne un procédé de commande et un système de commande de changement de voie pendant la conduite automatique d'un véhicule, et un véhicule. Le procédé de commande consiste à : fournir un modèle d'environnement de route d'une plage prédéfinie à proximité d'un véhicule ; obtenir, selon le modèle d'environnement de route, des informations de véhicule et des informations d'obstacle à l'avant de la présente voie ; déterminer, en fonction de la vitesse du présent véhicule, et des informations de véhicule et des informations d'obstacle à l'avant de la présente voie, si le véhicule génère une intention de changement de voie ; si tel est le cas, obtenir des informations de véhicule dans une voie adjacente au moyen du modèle d'environnement de route ; et déterminer et commander, en fonction de la vitesse du présent véhicule et des informations de véhicule dans la voie adjacente, si un changement de voie vers la voie adjacente peut être effectué à la vitesse actuelle. Le procédé de commande et le système de commande peuvent empêcher des collisions de véhicule provoquées par des angles morts pendant un changement de voie tout en assurant un confort de conduite des passagers.
(ZH)
一种车辆自动驾驶时换道的控制方法、控制系统及车辆,该控制方法包括:提供车辆附近预设范围的道路环境模型;根据该道路环境模型获取本车道内前方的车辆信息和障碍物信息;根据本车车速、本车道内前方的车辆信息和障碍物信息判断该车辆是否生成换道意图;如果判断生成换道意图,则通过该道路环境模型获取相邻车道内车辆信息;根据本车车速和相邻车道内车辆信息判断控制是否可以当前车速向相邻车道换道。该控制方法和系统可以在保证乘客乘车舒适性的前提下,避免车辆在换道中因视觉盲区引起车辆碰撞。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau