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1. WO2020135740 - LANE CHANGING METHOD AND SYSTEM FOR AUTONOMOUS VEHICLES, AND VEHICLE

Publication Number WO/2020/135740
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/CN2019/129282
International Filing Date 27.12.2019
IPC
B60W 30/09 2012.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
08Predicting or avoiding probable or impending collision
09Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
G08G 1/0967 2006.01
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
09Arrangements for giving variable traffic instructions
0962having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
0967Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
CPC
B60W 30/09
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
08Active safety systems; predicting or avoiding probable or impending collision ; or attempting to minimise its consequences
09Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
G08G 1/096725
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
09Arrangements for giving variable traffic instructions
0962having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
0967Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
096708where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
096725where the received information generates an automatic action on the vehicle control
Applicants
  • 长城汽车股份有限公司 GREAT WALL MOTOR COMPANY LIMITED [CN]/[CN]
Inventors
  • 和林 HE, Lin
  • 甄龙豹 ZHEN, Longbao
  • 常仕伟 CHANG, Shiwei
  • 张凯 ZHANG, Kai
  • 葛建勇 GE, Jianyong
  • 刘宏伟 LIU, Hongwei
  • 张健 ZHANG, Jian
  • 李卫 LI, Wei
  • 杨凯 YANG, Kai
Agents
  • 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) TSINGYIHUA INTELLECTUAL PROPERTY LLC
Priority Data
201811636150.629.12.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) LANE CHANGING METHOD AND SYSTEM FOR AUTONOMOUS VEHICLES, AND VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE DE CHANGEMENT DE VOIE POUR VÉHICULES AUTONOMES, ET VÉHICULE
(ZH) 自动驾驶车辆的换道方法、系统及车辆
Abstract
(EN)
A lane changing method and system for an autonomous vehicle, and a vehicle. The lane changing method for an autonomous vehicle comprises: dividing a plurality of driving areas according to road information and vehicle positions, wherein the driving areas comprise a front side area (S101); obtaining the speeds of a plurality of object targets in the front side area and the distances from the autonomous vehicle (S102); and generating a virtual target according to the minimum speed and the minimum distance so as to determine whether to change lanes according to the virtual target (S103). According to the lane changing method for an autonomous vehicle, the object targets in different areas ahead can be classified, the lane changing frequency of the present vehicle in a driving process is reduced by means of the virtual target is reduced during the extraction of the object targets in the areas ahead, the slowest vehicle in the adjacent lane can be previewed in advance, unnecessary lane changing actions of the present vehicle are reduced, and accurate detection of targets in a lane-changing driving process of the autonomous vehicle is ensured, thereby improving the driving safety.
(FR)
La présente invention concerne un procédé et un système de changement de voie pour un véhicule autonome, et un véhicule. Le procédé de changement de voie pour un véhicule autonome comprend les étapes consistant à : diviser une pluralité de zones de conduite en fonction d'informations de route et de positions de véhicule, les zones de conduite comprenant une zone côté avant (S101) ; obtenir les vitesses d'une pluralité d'objets-cibles dans la zone côté avant et les distances par rapport au véhicule autonome (S102) ; et générer une cible virtuelle en fonction de la vitesse minimale et de la distance minimale de façon à déterminer s'il faut changer de voie selon la cible virtuelle (S103). Selon le procédé de changement de voie pour un véhicule autonome, les objets-cibles dans différentes zones en avant peuvent être classés, la fréquence de changement de voie du présent véhicule dans un processus de conduite est réduite au moyen de la cible virtuelle pendant l'extraction des objets-cibles dans les zones en avant, le véhicule le plus lent dans la voie adjacente peut être prévisualisé à l'avance, des actions de changement de voie inutiles du présent véhicule sont réduites, et la détection précise de cibles dans un processus de conduite à changement de voie du véhicule autonome est assurée, ce qui permet d'améliorer la sécurité de conduite.
(ZH)
一种自动驾驶车辆的换道方法、系统及车辆。其中,自动驾驶车辆的换道方法包括:根据道路信息和车辆位置,划分多个行驶区域,该多个行驶区域包括前侧区域(S101);获取该前侧区域的多个物体目标的速度和与自动驾驶车辆的距离(S102);根据最小速度和最小距离生成虚拟目标,以根据该虚拟目标判断是否换道(S103),该自动驾驶车辆的换道方法可以对前方不同区域物体目标进行分类处理,在前方区域物体目标提取中通过虚拟目标降低本车在行驶过程中换道频率,能够提前预瞄到相邻本车道内速度最慢车辆,减少本车不必要换道动作,保证自动驾驶车辆在换道行驶过程中目标准确检测,从而提升行车安全。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau