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1. WO2020135447 - TARGET DISTANCE ESTIMATION METHOD AND DEVICE, AND UNMANNED AERIAL VEHICLE

Publication Number WO/2020/135447
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/CN2019/128058
International Filing Date 24.12.2019
IPC
G06T 7/70 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
CPC
G01C 21/16
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
10by using measurements of speed or acceleration
12executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
16by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
G06T 7/70
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
Applicants
  • 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 AUTEL ROBOTICS CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 黄金鑫 HUANG, Jinxin
Agents
  • 深圳市六加知识产权代理有限公司 LIUJIA CHINA IP LAW OFFICE
Priority Data
201811580979.924.12.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) TARGET DISTANCE ESTIMATION METHOD AND DEVICE, AND UNMANNED AERIAL VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'ESTIMATION DE DISTANCE DE CIBLE ET VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE
(ZH) 一种目标距离估计方法、装置及无人机
Abstract
(EN)
The present invention relates to a target distance estimation method and device, and an unmanned aerial vehicle. The method is used for the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle comprises a capture device. The method comprises: obtaining a current frame image of a target captured by the capture device; obtaining position information of the target according to the current frame image, wherein the position information comprises the height of the target and two-dimensional pixel coordinates of the target in the image; obtaining attitude information of the capture device, the attitude information comprising a pitch angle of the capture device; and obtaining the distance from the target relative to the unmanned aerial vehicle according to the position information of the target and the attitude information of the capture device. The present invention may accurately calculate the distance from the target relative to the unmanned aerial vehicle, and there are no strong assumed conditions. The calculation amount is small, the spatial position information of the target may be estimated in real time, and the accuracy is high.
(FR)
La présente invention concerne un procédé et un dispositif d'estimation de distance de cible et un véhicule aérien sans pilote. Le procédé est utilisé pour le véhicule aérien sans pilote et le véhicule aérien sans pilote comprend un dispositif de capture. Le procédé consiste : à obtenir une image de trame actuelle d'une cible capturée par le dispositif de capture ; à obtenir des informations de position de la cible en fonction de l'image de trame actuelle, les informations de position comprenant la hauteur de la cible et des coordonnées de pixel en deux dimensions de la cible dans l'image ; à obtenir des informations d'attitude du dispositif de capture, les informations d'attitude comprenant un angle de tangage du dispositif de capture ; et à obtenir la distance de la cible par rapport au véhicule aérien sans pilote en fonction des informations de position de la cible et des informations d'attitude du dispositif de capture. La présente invention peut calculer avec précision la distance de la cible par rapport au véhicule aérien sans pilote, et il n'y a pas de conditions supposées fortes. Le degré de calcul est faible, les informations de position spatiale de la cible peuvent être estimées en temps réel et la précision est élevée.
(ZH)
本发明涉及一种目标距离估计方法、装置及无人机,该方法用于无人机,该无人机包括拍摄装置,该方法包括:获取由拍摄装置拍摄的目标的当前帧图像;根据当前帧图像,获取目标的位置信息,其中,位置信息包括目标的高度和目标在图像中的二维像素坐标;获取拍摄装置的姿态信息,其中,姿态信息包括拍摄装置的俯仰角;根据目标的位置信息和拍摄装置的姿态信息,获取目标相对于无人机的距离。本发明可以准确地算出目标相对于无人机的距离,且不存在强假设条件,计算量小,可实时估算目标的空间位置信息,准确性高。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau