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1. WO2020135382 - SYSTEM, METHOD, AND APPARATUS FOR SYNCHRONIZING TIME SERVICE OF MULTIPLE SENSORS, AND ELECTRONIC DEVICE

Publication Number WO/2020/135382
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/CN2019/127719
International Filing Date 24.12.2019
IPC
H04J 3/06 2006.01
HELECTRICITY
04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
JMULTIPLEX COMMUNICATION
3Time-division multiplex systems
02Details
06Synchronising arrangements
G04G 7/00 2006.01
GPHYSICS
04HOROLOGY
GELECTRONIC TIME-PIECES
7Synchronisation
CPC
G04G 7/00
GPHYSICS
04HOROLOGY
GELECTRONIC TIME-PIECES
7Synchronisation
H04J 3/06
HELECTRICITY
04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
JMULTIPLEX COMMUNICATION
3Time-division multiplex systems
02Details
06Synchronising arrangements
Applicants
  • 阿里巴巴集团控股有限公司 ALIBABA GROUP HOLDING LIMITED
Inventors
  • 苗振伟 MIAO, Zhenwei
  • 胡剑伟 HU, Jianwei
  • 郇成飞 HUAN, Chengfei
  • 黄庆乐 HUANG, Qingle
  • 陈纪凯 CHEN, Jikai
  • 王兵 WANG, Bing
  • 王刚 WANG, Gang
Agents
  • 北京三友知识产权代理有限公司 BEIJING SANYOU INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY LTD.
Priority Data
201811647921.129.12.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) SYSTEM, METHOD, AND APPARATUS FOR SYNCHRONIZING TIME SERVICE OF MULTIPLE SENSORS, AND ELECTRONIC DEVICE
(FR) SYSTÈME, PROCÉDÉ ET APPAREIL DE SYNCHRONISATION DE SERVICE D'HEURE DE MULTIPLES CAPTEURS ET DISPOSITIF ÉLECTRONIQUE
(ZH) 多传感器同步授时系统、方法、装置及电子设备
Abstract
(EN)
A system, method, and apparatus for synchronizing time service of multiple sensors, and an electronic device. A robot (1001) of the system triggers, by means of a trigger signal from a first clock signal source, multiple sensors to collect perception data, and transmits a time service synchronizing request to a server (1002); the server (1002) determines the perception data of the multiple sensors according to the request, and determines the synchronization frame difference of the perception data between the multiple sensors according to the degree of correlation of the inter-frame change of the perception data between the multiple sensors; according to the synchronization frame difference, determine the time offset amount of the perception data between the multiple sensors; return the time offset amount to the robot (1001); and according to the time offset amount, the robot (1001) performs time synchronization on the perception data of the multiple sensors. By using this processing manner, the accuracy of synchronizing the time service of the multiple sensors can be detected in a data plane, and the synchronization of the time service of the multiple sensors is calibrated; and therefore, the present invention can effectively improve the accuracy of synchronizing the time service of the multiple sensors, and ensure the accurate time service of each sensor.
(FR)
L'invention concerne un système, un procédé et un appareil de synchronisation d'un service d'heure de multiples capteurs, ainsi qu'un dispositif électronique. Un robot (1001) du système déclenche, au moyen d'un signal de déclenchement provenant d'une première source de signal d'horloge, la collecte par de multiples capteurs de données de perception, et transmet une demande de synchronisation de service d'heure à un serveur (1002) ; le serveur (1002) détermine les données de perception des multiples capteurs en fonction de la demande, et détermine la différence de trame de synchronisation des données de perception entre les multiples capteurs en fonction du degré de corrélation du changement inter-trame des données de perception entre les multiples capteurs ; en fonction de la différence de trame de synchronisation, le serveur détermine la quantité de décalage d'heure des données de perception entre les multiples capteurs ; renvoie la quantité de décalage d'heure au robot (1001) ; et en fonction de la quantité de décalage d'heure, le robot (1001) effectue une synchronisation d'heure sur les données de perception des multiples capteurs. Grâce à la méthode de traitement de l'invention, la précision de synchronisation du service d'heure des multiples capteurs peut être détectée dans un plan de données, et la synchronisation du service d'heure des multiples capteurs est étalonnée ; et ainsi, la présente invention peut améliorer efficacement la précision de synchronisation du service d'heure des multiples capteurs, et assurer le service d'heure précis de chaque capteur.
(ZH)
多传感器同步授时系统、方法、装置及电子设备。系统的机器人(1001)通过来源于第一时钟信号源的触发信号触发多个传感器采集感知数据,向服务器(1002)发送同步授时请求;服务器(1002)根据请求,确定多个传感器的感知数据,根据多个传感器间感知数据帧间变化的相关度,确定多个传感器间感知数据的同步帧差;根据同步帧差,确定多个传感器间感知数据的时间偏移量;向机器人(1001)回送时间偏移量;机器人(1001)根据时间偏移量,对多个传感器的感知数据执行时间对齐。采用这种处理方式,使得可在数据层面检测多个传感器同步授时的准确性,并实现多个传感器的同步授时校准;因此,可以有效提升多传感器同步授时准确性,确保对各传感器精确授时。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau